基于模糊自整定PID算法的压电柔性机械臂振动控制研究.pdfVIP

振　动　与　冲　击 第２９卷第１２期 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＶＩＢＲＡＴＩＯＮＡＮＤＳＨＯＣＫ Ｖｏｌ．２９Ｎｏ．１２２０１０　  基于模糊自整定ＰＩＤ算法的压电柔性机械臂振动控制研究 曹青松，周继惠，黎　林，叶　兰 （华东交通大学 载运工具与装备教育部重点实验室，南昌　３３００１３） 　　摘　要：柔性臂运行过程中的振动降低了其定位和操作精度，不同控制算法时的柔性臂抑振效果也不相同。针对 刚－柔－电耦合的双连杆压电柔性机械臂，提出基于模糊自整定ＰＩＤ算法的柔性臂振动主动控制方法。利用 ＭＡＴＬＡＢ 软件中的模糊工具箱，建立有效的模糊规则，实现了ＰＩＤ参数在线自整定模糊控制系统的设计与仿真。与常规ＰＩＤ控制 算法相比较，仿真及实验结果表明：两种算法均能抑制柔性机械臂的振动，但模糊自整定ＰＩＤ控制器具有响应快、鲁棒性 好、调整方便等优点，并更好地改善了控制系统的动态性能。 关键词：柔性机械臂；压电