高阶多智能体系统的一致性分析.pdfVIP

第 l2期 电 子 学 报 Vo1．40 No．12 2012年 12月 ACTA ELECrR0NICA SINICA Dec． 2012 高阶多智能体系统的一致性分析 朱 旭，闫建国，屈耀红 (西北工业大学 自动化学院，陕西西安 710129) 摘 要： 移动多智能体系统的一致性问题是复杂动力学系统中非常有现实意义的问题．在网络通信拓扑固定 时，本文基于矩阵分解理论，提出了高阶多智能体系统中的信息流一致性收敛判据，给出了渐近收敛的充分必要条件； 在通信拓扑具有最小生成树的前提下，通过构建多输入多输出系统的闭环传递函数，得到了各个阶次的状态量权重系 数对收敛稳定性的影响效果 ，指出只要状态量权重满足 Hurwitz稳定条件，即可实现一致性收敛 ．最后给出数值算例， 仿真结果验证了结论的正确性 ． 关键词： 多智能体系统；高阶系统；信息流；一致性控制；一致性收敛判据；状态量权重 中图分类号： TP391 文献标识码： A 文章编号： o372．2112(2012)12—2466—06 电子学报URL：http：／／www．ejourna1．org．ca DOI：10．3969／j．issn．0372．2112．2012．12．018 ConsensusAnalysisforHigh--OrderMulti--AgentSystems ZHUXu，YANJian—guo，QUYao—hong (SchoolofAutomation，NorthwesternPolytechnicalUniversity，瓜’∞，Shaanxi710129，China) Abstract： Consensusproblemsformobliemulti-agentsystemsarepractically significantincomp~catedkineticssystems ． Ⅷ ethenetworkcommunicationtopology isfixed，basedonmatrix decompositiontheory，informationflow consensuscriteriais proposedforhigh-ordermulti-agentsystems，whichisasufficientnadnecessaryconditionforasymptoticconvergence．Underhteas— sumptionthathtecomm unicationtopo logyhasadirectde spanningrtee，closed-looptransferfunctionisconstructde forMIMO sys— terns．Eachweightofdifferentstatederivativesisanalyzedofrhteinfluenceonconvergencesatbility．IfhteweightssatisfyHurwitz satbilitycriteria，thesystem willachieveconsensusasymptotically．Finally，simulationresultsverifytheeffectivenessofhteconclu— sion． Keywords： multi-agentsystems ；hihg-rodersystems ；informationflow；consensuscontrol；consensuscriteria；hteweihgtof informationvaliable 1 引言 高阶系统下的判据正在研究之中9，mJ．如果高阶系统可 以转化为