离散时变系统的自适应迭代学习控制.pdfVIP

第 41卷第 1期 浙 江 工 业 大 学 学 报 Vo1．41No．1 2O13年 2月 JOURNAIOFZHEJIANG UNIVERSITYOFTECHNOLOGY Feb．2013 离散时变系统的 自适应迭代学习控制 孙明轩 ，余林江 (浙江工业大学 信息工程学院，浙江 杭州 310023) 摘要：针对一类有限区间上重复运行的离散时变SIS()系统 ，分别采用带饱和函数和死 区修 正的投 影算法进行参数估计，提 出自适应迭代学习控制方案．关键技术引理在分析离散 自适应控制系统时 起到 了关键作用，文中把这一引理推广至迭代域 ，用于建立离散 自适应迭代学习控制系统的稳定性 和收敛性．理论证明，即使每次迭代存在初始偏差 ，跟踪误差沿着迭代轴仍能收敛于零 ，且闭环系统 的所有信号有界；当存在外部扰动时，跟踪误差收敛于一邻域 内，其半径为干扰 的界．在直线伺服系 统上的应用结果验证 了所提 出的学习控制方法的有效性． 关键词 ：自适应迭代学习控制；投影算法；饱和函数 ；死 区修正；离散时变系统 中图叠类号 ：TP273 ．22 文献标志码 ：A 文章编号 ：1006—4303(2013)01-0084—07 Adaptiveiterativelearningcontrolofdiscretetime—varyingsystems SUNMing—xuan，YU Lin-jiang (CollegeofInformationEngineering，ZhejiangUniversityofTechnology，Hangzhou310023，China) Abstract：By usingtheiterative learningprojectionalgorithm with dead—zoneandsaturation modifications，adaptivelearningcontrolschemesarepresentedforaclassofdiscretetime—varying SISO systems．TheKeyTechnicalIemmaplaysanimportantroleforestablishingthestabilityof discreteadaptivecontrolsystems．Theresultsgiveninthispapercanbeconsideredanapplication oftheKeyTechniqueLemma in iterative domain，bywhich stability and convergenceofthe discreteadaptiveiterativelearningcontro1schemesisestablished．Theoretica1analysisestablishes boundednessofalltheclosed—loopsignals，andconvergenceofthetrackingerrortozeroalongthe iterationaxis．W henconsideringtheexternaldisturbances，thetracking errorcan beensuredto convergetoaboundedregion，whosesizeisequalto theboundofthe disturbances．A linear motorservo system istaken asan example，and the experimentresults arepresented for demonstratingtheeffectivenessOftheproposedmethod． Keywords：adaptive iterative learning control；projection algorithm；s