基于神经网络滑模的采摘机械臂控制设计.pdfVIP

第 卷 第 期 （ ） ４２ ３ 吉林大学学报 工学版 Ｖｏｌ．４２ Ｎｏ．３ 　 　 　 年 月 （ ） ２０１２ ５ Ｍａ ２０１２ 　 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＪｉｌｉｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔ Ｅｎ ｉｎｅｅｒｉｎ ａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏ Ｅｄｉｔｉｏｎ ｙ 　 　 　 　 ｙ ｇ ｇ 　 ｇｙ 　 　 基于神经网络滑模的采摘机械臂控制设计 ， ， 贾鹤鸣 宋文龙 郭 婧 　 （ ， ） 东北林业大学机电工程学院 哈尔滨 １５００４０ ： ， 摘 要 针对二自由度采摘机械臂的位置跟踪控制问题 设计了一种基于神经网络的滑模控制 　 。 ， ； 器 其中 神经网络控制器用来估计含有不确定性的滑模控制的等效控制律 鲁棒控制器用来 ， ， 使动态系统始终保持在滑模面上 保证了系统的渐近稳定性 进而实现了采摘机械臂的高精度 。 。 位置跟踪控制 基于李亚普诺夫稳定性理论设计了自适应律来在线估计系统的不确定性 仿 ： ， 真结果表明 设计的控制器能够实现采摘机械臂对期望位置的精确跟踪 可以满足实际工程的 需要。 ： ； ； ； 关键词 自动控制技术 采摘机械臂 滑模控制 神经网络 中图分类号： 文献标志码： 文章编号： （ ） ＴＰ１３ Ａ １６７１５４９７２０１２０３０７０９０５ 　　 　　 － － － Ｓｌｉｄｉｎ ｍｏｄｅｃｏｎｔｒｏｌｆｏｒ ｉｃｋｉｎ ｍａｎｉ ｕｌａｔｏｒｓｂａｓｅｄｏｎｎｅｕｒａｌｎｅｔｗｏｒｋ 　 　 　 　 　 　 － ｇ ｐ ｇ ｐ