基于Matlab的机器人工作空间求解方法.pdfVIP

2009芷 12月 机 械 科 学 与 技 术 Deeember 2009 第 28卷 第 l2期 MechanicalScienceandTechnologyforAerospaceEngineering Vo1．28 No．12 基于 Matlab的机器人工作空间求解方法 赵燕江，张永德 ，姜金刚，邵俊鹏 (哈尔滨理工大学 机械动力工程学院，哈尔滨 150080) 赵燕 江 摘 要 ：在对现有的机器人工作 空间求解方法对 比研 究的基础上，提 出了一种新 的基于Matlab的 机器人工作空间求解方法——仿真法，利用 Matlab／Simulink中的 SimMechanics工具箱，根据机器 人的结构进行建模 ，利用仿真 的形式跟踪手臂末端轨迹，并记录其末端点到达的位置坐标，绘制和 计算出机器人工作空间。此求解方法克服 了传统方法中对机器人运动学正 、反解求解的弊端，也克 服 了利用极限理论编程运算的复杂。笔者将仿真法与蒙特卡洛法进行 比较 ，结果证明仿真法得到 的工作空间，不论是求解速度 、图形效果还是数值计算结果均优 于蒙特卡洛法。 关 键 词：灵巧手 ；工作空间；Matlab；仿真法；蒙特卡洛法 中图分类号：TP242 文献标识码 ：A 文章编号：1003．8728(2009)l2-1657-05 A M ethodforSolvingRobotW orkspaceBasedOnM atlab ZhaoYanjiang，ZhangYongde，JiangJingang，ShaoJunpeng (SchoolofMechanicalandPowerEngineering，HarbinUniversityofScienceandTechnology，Harbin150080) Abstract：Onthebasisofanalysisand comparisonofexistingmethodsforsolvingroboticworkspace，weputofr— wardanew method named simulation methodbasedon Matlab software．ThismethodutilizestheSimMeehanics toolboxinSimulinkinMatlabsoftwaretoestablish structuralmodel，andrecordsthecoordinatesofthearnltip in simulation．Then，theroboticworkspaceisdrawnandcalculated．Thismethodavoidspositiveandinversekinemat- iessolutions，and overcomesthe complexprogram based on limitation theory．W e also compare thesimulation methodwiththeMonte．Carlomethod．ResultshowsthatthesimulationmethodissuperiortotheMonte—Carlometh． odnotonlyinslovingspeed，butalsoinfigureeffectandnumericalcalculationoftheworkspee．Inaddition，this method ispractical，and itintegratescomputationandsimulation． Keywords：dexteroushand；workspace；Matlab；simulationmethod；Monte—Carlomethod 机器人工作空间的大小代表 了机器人的活动范 络来确定工作空间边界 ，但其直观性不强，十分繁 围，它是衡量机器人工作能力 的一个重要运动学指 琐 ，一般 只适用于关节数少于 3个 的机器人 。 标 。在机器