基于DELTA机构的堆垛机器人.pdfVIP

第 34 卷 　第 3 期 西 　南 　交 　通 　大 　学 　学 　报 Vol . 34 　No . 3 1999 年 6 月 　　 　　 J un . 1999 J OU RNAL OF SOU THW EST J IAO TON G UN IV ER SI T Y 基于 DEL TA 机构的堆垛机器人 华为实 ( 四川轻化工学院　电子工程系 　自贡 　643033) 摘 　要 　介绍了一种基于 D EL TA 机器人机构的堆垛机器人设计 。这种堆垛机器人和同等规格的 串联机器人相比 ,具有高刚度 、高精度和低机动质量等特点 ,适合于高速堆垛及搬运等操作 。此设 计还具有其他一些潜在应用 。讨论了D EL TA 机构的奇异形位和运动学逆解等 。 关键词 　运动学 ;机器人 ;奇异性 ;堆垛 ;D EL TA 机构 分类号 　TP242 . 3 目前常见的机器人机构多为串联机器人机构 , 由于此种机构是运动开链的 ,因而有诸如刚 度小 、承载能力差等缺点 。并联机器人因采用机械闭环的结构 ,使机器人运动部分的惯量降 低 、刚度提高 ,故较之串联机器人而言 ,具有定位精度高 、承载能力强等优点 。近年来并联机器 人的研究已引起了人们的重视 。国内并联机器人的研究较多集中在 Stewart 机器人上 。本文 的目的则是分析研究另一种并联机构 ,即D EL TA 机器人机构 ,并试图以此机构为基础构成一 种新的堆垛机器人设计 。D EL TA 机器人最早是 Clavel 在 1985 年提出的 , 由于其基座平台和 运动平台都呈三角形形状而得名 。当初设计 D EL TA 机器人时 ,是想得到一种小型化的机构 , 实现对轻小物件的快速抓取和放置 ,能完成每秒两次以上的循环操作 。由于 D EL TA 机器人 的这个特点 ,它常用于小元件的装配插接作业 。本文中则探讨 D EL TA 机器人在大负载情况 下的应用 ,利用 D EL TA 机构来实现一种新的堆垛机器人设计 。此种设计能承受大的有效载 荷 ,充分利用了并联机构刚性好 ,定位精度高的特点 ,适宜于快速堆垛及搬运等操作 。文中讨 论了与堆垛机器人的设计和控制有关的D EL TA 机构的两个重要问题 , 即奇异形位及运动学 反解 ,给出了简便的处理方法和结果 ,并对机械设计中的一些问题进行了分析 。 1 　DEL TA 机构的奇异形位 　　D EL TA 机器人的操作机构 ,是一种并联机构 。它有两个三角形平台 , 即位于上方的基座 平台和位于下方的运动平台 ,基座平台的三边通过三条完全相同的运动链 ,分别连接到运动平 台的三条边上 ,构成了D EL TA 机器人机构, 如图 1 所示 。每条运动链中有一个由四个球铰与 杆件组成的平行四边形闭环, 此闭环再与一个带转动关节的驱动臂相串联, 这三条运动链决定 了运动平台的运动特性 。运动平台不能绕任何轴线旋转, 但可以在直角坐标空间沿 X , Y 和 Z 三个方向平移运动, 即D EL TA 机器人具有 3 个自由度 。 　　串联机器人操作臂处于奇异形位时, 它在操作空间的自由度将减少 。并联机器人的情况 与此不同, 若并联机构处于奇异形位, 其自由度将增加, 机构将变得不稳定[ 1] 。因此有必要找 收稿 日期 : 199810 19 　　华为实 :男, 1946 年生, 副教授, 硕士 。 第 3 期 　　　　　　　　　华为实 :基于 D EL TA 机构的堆垛机器人 　　　　　　　　　 29 1 出这些奇异形位 ,并在设计其末端执行器的路径时 ,避开这些奇异点 。一般可以通过建立机器 人操作机的雅可比矩阵或者 Plücker 坐标矩阵 ,令该矩阵的行列式为零 ,进而求出奇异形位 。 D EL TA 机构共有四个奇异形位 , 如图 2 所示 。因为 施加在运动平台上的 6 个力的作用线沿 6