基于S7-300PLC的一种工业机械手控制系统设计.pdf

11O 基于 S7—300PLC的一种工业机械手控制系统设计 基于 S7—300PLC的一种工业机械手控制系统设计 DesignofIndustrialRobotControlSystem Based onS7——300 PLC 马林联 (贵州轻工职业技术学院，贵州 贵阳 550003) 摘 要 对一种 由三相交流电动机和气缸等组成的工业机械手工作原理进行 了分析 ，将 S7—300PLC应用于其控制系统， 完成 了系统的硬件设计和软件设计 。 关键词 ：机械手 ，S7—300PLC控制 Abstract In a three—phase ac motorand cylindercomposed ofindustrialrobotsworking principle is analysed in thispaper ，ap— plyingS7—300 PLC controlsystem，thesystem ofhardwaredesignandsoftware design ． Keywords：manipulator，S7—300PLC control 本文介绍 的以S7—300PLC为控制核心的机械手 ，可以实 的压板厚度可调节机械手转盘旋转角度 ，机械手工作过程示意 现手动运行及 自动运行下各种动作。该机械手可应用于中、小批 图如图 2所示 。 量生产柔性制造 自动化生产线 ，特别适用于轮胎生产搬运过程 。 1 机械手结构与动作 ▲ — — — — —]—— 一 整个机械手结构如 图 1所示 ，机械手 由升降电机 、刹车气 缸 、架、方轴、固定板、滚珠丝杠 、丝杠母、抓轮胎爪子、抓轮胎气 缸 、转盘 、旋转油缸 、 图2 机械手 工作过程示意图 撞块等组成。 2 硬件设计 机 械手 工作原 机械手的升降直线运动采用三相交流异步电动机驱动滚珠 理 ：起初机械手处于 丝杠 ，再由滚珠丝杠螺母传动实现 ，其升降速度为 6．5m／min。机 原位 ，当有轮胎需搬 械手的旋转运动由旋转油缸驱动实现 。机械手手爪是用来抓取 运时 ，机械手在升 降 轮胎的部件 ，机械手上带有动力气缸，当压缩空气进人气缸时， 电机 、滚珠丝杠和丝 气缸杆伸出，机械手的六片抓轮胎爪子合拢 (释轮胎)，当气缸杆 杠母 的传动下降 ，进 返 回时 ，机械手 的六片抓轮胎爪子张开 (抓轮胎)，在抓轮胎 的管 行抓轮胎 ，随后机械 路