考虑交流伺服电机动力学特性的并联机构鲁棒轨迹跟踪控制方法研究.pdfVIP

第33卷第1期 自动化学报 V01．33，No．1 ACTA 2007年1月 AUTOMATICASINICA 考虑交流伺服电机动力学特性的并联机构 鲁棒轨迹跟踪控制方法研究 孔德庆L2黄田3 张洪波1 张巨勇1 摘要 以外移动副驱动，含平行四边形支链结构的3自由度平动并联机构为对象，提出一种鲁棒轨迹跟踪控制方法．在分 别建立了机构和交流伺服电机动力学模型，及考虑了因模型简化和外部干扰造成的不确定性影响基础上设计了一种可有效抑 制上述因素影响的鲁棒轨迹跟踪控制，并在理论上证明了系统的稳定收敛并具有抗干扰的能力．对不同轨迹跟踪仿真结果表 明，该方法可保证跟踪误差的一致终值有界． 关键词并联机床，鲁棒控制，交流伺服电机，轨迹跟踪 中图分类号TP242．2 andRobustTrail Controlof3-DOF DynamicModeling Tracking