基于光纤陀螺的组合导航系统中双DSP通信研究.pdfVIP

现代科学仪器 第6期2011年 12月 56 Modern Scientitic Instruments N O．6 Dec． 2011 基于光纤陀螺的组合导航系统中双DSP通信研究 李绪友 张复宜 (哈尔滨工程大学 自动化学院 黑龙江哈尔滨 150001) 摘 要 以双DSP为核心的SINS／GPS组合导航系统中，双DSP的通信设计是非常重要且不可回避的问题。针对基于光 纤陀螺的组合导航系统中既要快速处理大量实时数据又要同GPS进行组合反馈并修正导航信息的情况，文中分析 了两种双 TMS520C6747芯片通信方案的设计思路和它们的优缺点，并根据系统的特点和具体情况，最终选择 了利用McASP串口的通信方 案，实现 了双DSP的无缝连接。该方案硬件电路简单易于实现 ，占用DSP资源少，完全适用于基于光纤陀螺组合导航系统这样 数据 交换密集但数据量小的场合。 关键词 组合导航；光纤陀螺；双DSP；McASP 中图分类号 TP332．1 文献标识码：A Research on DuaI-DSP Communicationsin Integrated Navigation System Based on Fiber OpticGyroscope LiXuyou，ZhangFuyi (CollegeofAutomation，HarbinEngineeringUniversity,HarbinI50001，China) AbstractIntheSINS ／GPSintegratednavigationsystem withdual—DSP,thecommunicationdesignofdua1．DSP iSaveryimportantandunavoidableproblem．Theintegratednavigationsystem basedonfiberopticgyroiSnecessary to processa1argenumberofreal—timedataquickly,tocombinewithGPS．andtofeedbackandcorrecthtenavigationinof 卜 mation．ThePaDeranalyzesthecommunicationmode．designideasandadvantagesoftwodua1．TM$320C6747chips．Ac． COrdingtohtecharacteristicsandcircumstancesofthesystem，theMcASPserialportwaschosentorealizetheprogram， andtorealizetheseamlesslinkofdual—DSRThehardwarecircuitoftheprojectiSeasytoimplementintheprogram．andit takesuplessDSPresources．Itisfullyapplicabletohtefiberopticgyro—basednavigationsystem fordataexchangeandhte smallamountofdata·intensiveapplications． KeywordsIntegratedNavigationSystem；FOG：Dua1．DSP；M cASP 基于光纤陀螺的SINS／GPS组合导航是近年来 GPS、计程仪等设备的输出数据进行组合导航运算并 惯性技术的一个重要发展方向。随着理沦不断更新 对捷联部分的误差参数进行估计，其误差估计结果 进步，导航系统的解算和滤波算法已经趋于成熟和 返还给DsP(A)对捷联解算进行校正。因此双DSP 完善，因此在实际应用中，越来越多的要求集中在硬 之间的数据通信是系统中不可忽视的重点。文中根