IIR低通滤波器在微惯性系统中的应用.pdfVIP

维普资讯 山西电子技术 应用实践 2007年第6期 IIR低通滤波器在微惯性系统中的应用 龙达峰 陈银溢 (中北大学，山西太原 030051) 摘 要：Or绍了一个用于微型惯性测量组合(Micro-inertialmeasurementunit，MIMU)的IIR数字滤波器。利用 已经很成熟的模拟滤波器的设计方法来进行设计，实验结果表明系统达到设计要求。 关键词：IIR；低通滤波器；幅频特性 中图分类号：1]P274 文献标识码：A O 引言 100I-Iz，fs=300Hz，ap=4dB，aS=20dB，采样频率Fs=1000I-Iz 的数字低通滤波器。 微型惯性测量组合系统是近年来发展起来的新技术，它 r 作为一种不依赖任何外部信息，也不向外部辐射能量的自主 1．1，1首先计算角频率03=21r古，数字指标：通带截止频 j ’j 式的系统，它具有数据更新率高、短期精度和稳定性好等特 率oJp=0．21r阻带下限截止频率为COs=0．61r， =l／F,= 点，加之其具有体积小、重量轻等优点，这种技术在军事导航 0．O0ls。 及民用领域正在起到越来越大的作用。因此，微惯性测量组 1，1．2 将数字滤波器的技术要求转化为模拟滤波器的技术 合的研究成为近年来惯性技术的一个发展方向。在捷联惯 要求 性系统中由于惯性敏感元件直接固联在运动体上 ，数学平台 利用模拟滤波器来设计数字滤波器就是要把s平面映 代替了常规的物理平台，计算机则完成了导航平台的功能。 射到z平面，使模拟系统函数 H(s)变换成所需的数字滤波 所受的外界干扰比平台系统严重得多，因此数字滤波技术对 器的系统函数H(z)，这种由复变量s到复变量z之间的映射 捷联系统尤为重要。由于硅微器件的输出为电压量，本系统 (变换)关系，满足两条基本要求： 采用的技术是以嵌入式计算机 PC104组成的计算机系统。 第一，H(z)的频率响应要能模仿H(s)的频率响应，即s 根据数字信号采样的原理，应在采样后对其进行数字滤波以 平面的虚轴j0必须映射到 z平面单位圆上 上，也就是频 滤除干扰噪声，以提高系统使用准确度。 率轴要对应。 l 数字滤波设计 第二，因果稳定的H(s)应能映射成因果稳定的H(z)。 数字滤波器是通过一定的计算程序，减少有用信号中干 也就是s平面的左半平面Re(s)0必须映射到z平面单位 扰所占比重，故实际上它是一种程序滤波。对数字滤波器， 圆的内部lzl1。 从实现方法上，有IIR(无限冲激响应)滤波器和FIR(有限冲 从模拟滤波器映射成数字滤波器，也就是使数字滤波器 激响应)滤波器。而 IIR滤波器具有零点，可以用较小的阶 能模仿模拟滤波器的特性，主要的有以下几种映射方法：冲 数达到较好的滤波指标，运算量较少，而 IIR滤波器 目前最 激响应不变法、阶跃响应不变法、双线性变换法。冲激响应 通用的方法是利用已经很成熟的模拟滤波器的设计方法来 不变法与阶跃响应不变法是使数字滤波器在时