应用改善模拟退火算法实现关节臂式坐标测量机的参数辨识.pdfVIP

第 卷 第 期 光学 精密工程 １７ １０ 　 Ｖｏｌ．１７ Ｎｏ．１０ 　 　 　　 　　　　 　 Ｏ ｔｉｃｓａｎｄＰｒｅｃｉｓｉｏｎＥｎｉｎｅｅｒｉｎ 　　　 　　　 　 年 月 　 ｐ ｇ ｇ ２００９ １０ Ｏｃｔ．２００９ 　 　 　 　 文章编号 （ ） １００４９２４Ｘ２００９１０２４９９０７ 　 应用改进模拟退火算法实现关节 臂式坐标测量机的参数辨识 高贯斌，王 文，林 铿，陈子辰 　 　 （浙江大学 现代制造工程研究所，浙江 杭州 ３１００２７） 摘要：结构参数误差是影响关节臂式坐标测量机精度的主要因素之一，精确辨识其结构参数可以有效地提高测量机的精 度。本文基于ＤｅｎａｖｉｔＨａｒｔｅｎｂｅｒ模型建立了六自由度关节臂式坐标测量机坐标变换方程，分析了基于锥孔的参数辨 ｇ 识原理，提出了一种改进的模拟退火算法用于测量机的结构参数辨识。该算法在接近最优解时将减小搜索范围以提高 搜索效率和求解精度，并保留中间过程的最优解。以单点重复精度为目标函数，利用改进的模拟退火算法对研制的六自 由度关节臂式坐标测量机的结构参数进行辨识。实验结果表明，经过参数辨识后，测量机的单点重复精度提高了 ７．８７ 倍，长度测量精度提高了５．５９倍。 关 键 词：关节臂式坐标测量机；结构参数辨识；标定；模拟退火算法 　 　 中图分类号： 文献标识码： ＴＨ７２１ Ａ 　　 犘犪狉犪犿犲狋犲狉犻犱犲狀狋犻犳犻犮犪狋犻狅狀犫犪狊犲犱狅狀犿狅犱犻犳犻犲犱犪狀狀犲犪犾犻狀犵 犪犾狅狉犻狋犺犿犳狅狉犪狉狋犻犮狌犾犪狋犲犱犪狉犿犆犕犕狊 犵 ， ， ， ＧＡＯＧｕａｎｂｉｎ ＷＡＮＧＷｅｎ ＬＩＮＫｅｎ ＣＨＥＮＺｉｃｈｅｎ ｇ （ ， ， ， ） 犐狀狊狋犻狋狌狋犲狅 犃犱狏犪狀犮犲犱犕犪狀狌犪犮狋狌狉犲犈狀犻狀犲犲狉犻狀 犣犺犲犻犪狀 犝狀犻狏犲狉狊犻狋 犎犪狀狕犺狅狌３１００２７ 犆犺犻狀犪 犳 犳 犵 犵 犼 犵 狔 犵 ： 犃犫狊狋狉犪犮狋Ｅｒｒｏｒｓｏｆｓｔｒｕｃｔｕｒａｌａｒａｍｅｔｅｒｓａｒｅｏｎｅｏｆｔｈｅｍａｉｎｆａｃｔｏｒｓｃａｕｓｉｎ ｕｎｃｅｒｔａｉｎｔｏｆＡｒｔｉｃｕｌａ ｐ ｇ ｙ （ ）， ， ｔｅｄＡｒｍＣｏｏｒｄｉｎａｔｅＭｅａｓｕｒｉｎ ＭａｃｈｉｎｅｓＡＡＣＭＭ ｈｏｗｅｖｅｒｔｈｅａｃｃ