基于GPU的实时三维点云数据配准研究.pdfVIP

第38卷 第23期 计 算 机 工 程 2012年 12月 V0l_38 NO．23 ComputerEngineering December2012 · 人工智能及识别技术 · 文章编号：1000—_3428(2o12)23—_0198—_0s 文献标识码：A 中圈分类号：TP391 基于GPU的实时三维点云数据配准研究 荆 锐L，赵且谱 ，台宪青 (1．中国科学院自动化研究所，北京 100190；2．中国科学院研究生院信息科学与工程学院，北京 100080) 摘 要：在三维重建中，不同摄像机坐标系下点云配准耗时过多。为此，提出一种基于图形处理单元(GPU)的实时三维点云数据配准算法。 利用投影映射法获取匹配点对，使用点到切平面距离最小化方法计算变换矩阵，通过GPU多线程并行处理大规模图像数据。实验结果表明， 对于分别包含307200个数据的2帧点云，在保持原有配准效果的基础上，该算法的最优耗时仅为基于CPU的最近邻迭代算法的11．9％。 关奠词：图形处理单元；3D重建；摄像机跟踪；同时定位与地图构建；并行处理 Research0nReal-time3D PointCloudDataRegistration Based0nGPU JINGRui，一．ZHAO Dan．pu ．TAIXian．qing (1．InstituteofAutomation，ChineseAcademyofSciences，Beijing100190，China； 2．SchoolofInformationScienceandEngineering，GraduateUniversityofChineseAcademyofSciences，Beijing100080，China) [Abstract]In3Dreconstruction，pointcloudregistrationtimeofdifferentcameracoordinatesystemistoolong．Inordertosovlethisproblem，this paperproposesareal—time3DpointclouddataregistrationalgorithmbasedonGraphicProcessingUnit(GPU)．Theprojectionmappingmethodis usedtofindcorrespondingpointpairs，thetransformationmatrixisobtainedbyminimizingthedistancefrom thepointtothetangentplane，anduses theGPU tomulti—threadandparallellyprocessmassimagedata．Experimentalresultsshow htat，in ordertokeeporiginalregisrtationeffect，the optimaltime—consumingofthisalgorithm isabout11．9％comp~edwithIterativeClosestPointalgorithmbasedonGPU(ICP-GPU、incontaining 307200data2flamepointcloud． [Keywords]GraphicProcessingUnit(GPU)；3Dreconstruction；cameratracking；SimultaneousLocalizationandMapBuilding(SLAM)；parallel processing DOI：1O．3969／j．issn．1000—3428．2012．23049 1 概述 的ICP算法进行了如下改进： 同时定位与地 图构建(SimultaneousLocalizationand