数控焊接机械臂设计及控制.pdfVIP

第 11卷第4期 安徽职业技术学院学报 Vo1．11No．4 2012年 12月 JOURNAIOFANHUIVOCATIONAITECHNICAICOlIEGE Dec．2O12 数控焊接机械臂设计及控制 刘艳华 ， 何高清 (1．安徽职业技术学院机械系，安徽 合肥 230051； 2．合肥工业大学 机械与汽车工程学院，安徽 合肥 2300O9) 摘 要：设计了汽车后桥壳数控焊接机械臂的机械结构。根据焊接的工艺特点，设计 了焊接机械臂控制 的硬件结构和软件，并把该设备应用企业实际生产，证明了该数控焊接臂是一套适用于汽车后桥挡环焊接生 产的自动化程度高、生产效率高、控制、管理方便的设备。 关键词：焊接 ；数控；机械臂；控制；设计 中图分类号：TG457．2 文献标识码 ：A 文章编号：1672—9536(2012)04—0004—04 Abstract：ThemechanicalstructureoftheautomobilerearaxleshellNCweldingmanipulatoris designed．Accordingtothecharacteristicsoftheweldingprocess，thecontrolhardwarestructureand softwareoftheweldingmanipulatorareappliedtothepracticalproduction．Itisprovedthattheweld ingmanipulatorissuitableforautomobilerearaxlegearringweldingproductionwhichisofhighde greeofautomation，highproductionefficiency，convenientcontrolandeasymanagement． Keywords：welding；NC；manipulator；control；design 焊接是制造业中最重要的工艺技术之一。它 构主要为了调整焊枪的位置和装卸焊接工件。机 在机械制造、核工业、航空航天、能源交通、石油化 械结构简图如图1所示。升降机构的伺服电机 1 工及建筑和电子等行业中的应用越来越广。传统 经减速机 2旋转丝杆 3使丝杆螺母4和滑套6在 的手工焊接已不能满足现代技术产品制造的质量 滑套支座 5中上下滑动，实现焊枪的上下调整；水 和数量要求，焊接 自动化生产是必然趋势。由于 平机构的伺服电机 7经减速机 8、旋转丝杆 9使 工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体 丝杆螺母和升降机构滑套支座的滑板 22在竖直 等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危 导轨 10和水平导轨 11水平移动，实现焊枪的水 及生命。因此设计了自动焊接机械臂代替工人， 平调整；伸缩机构的伺服电机 12经减速机 l3旋 自动化的完成各种焊接任务，一方面改善了工人 转丝杆 14使丝杆螺母 15和滑套 17在滑套支座 劳动条件，另一方面，焊接质量稳定、提高劳动生 16中前后滑动，实现焊枪的伸缩调整；旋转机构 产率提高。 的伺服 电机 18经减速机 19旋转焊枪支架，实现 焊枪的摆角调整。 1 焊接机械臂机械结构设计 焊接机械臂用于汽车的后桥挡环两侧焊接， 2 控制系统硬件设计 为了实现该功能需要调整焊枪的水平位置、高度、 步进电机的控制主要有两个部分：PLC和步 焊枪的摆动角度以及焊枪的伸缩。焊枪的伸缩机 进电机驱动器。步进电机的驱动器信号主要有脉 收稿 日期：2012—09—