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维普资讯
25卷 第 6期 微 电子 学与计 算 机 VO1．25 No．6
2008年 6月 M ICRoELE rf NICS 00M口[)UTER June2008
基于扩展卡尔曼滤波器的超紧耦合
GPS／INS组合导航系统设计
孙 熙 ，祖 峰2，李夏苗
(1中南大学 交通运输工程学院，湖南 长沙 410075；293320部队通信营，161000)
摘 要：提 出了一种组合导航设计方案，通过将滤波器得到的多普勒频移信号反馈给GPS接收机跟踪环，实现 了
超紧耦合，提高了组合导航系统在高动态和干扰条件下的性能．采用 了非线性动态模型并对其进行 了线性化，提高
了导航精度并减小系统计算量；应用用一阶高斯马尔可夫模型描述不同的惯性传感器误差，最后给出了扩展卡尔
曼滤波器的具体算法．
关键词：组合导航；扩展卡尔曼滤波；全球定位系统；惯性导航系统
中图分类号：TP39 文献标识码 ：A 文章编号：1000—7180(2008)06—0022—04
System Design ofExtendedKalmanFilter-B·ased
Ultra-TightlyCoupledGPS／INSIntegration
’ SUN Xi，ZU Feng2 LIXia-miao
，
(1CollegeofTrafficandTransportEngineering，CentralSouthUniversity，Changsha410073，China；
2TheCommunicationBattalionof93320UnitofthePLA，161000，(~ina)
Abstract：Integrationnavigationispresented．Theperformanceofintegratednavigationsystem intermsofhjghdynamics
andinterferenceisimprovedbecauseDopplershiftfrequencywhichistheoutputofKalmanfilterissenttoGPStracking
loop．Thenonlinearmodelwhichissimplifiedtolinermod elisusedtOimprovethesystem accuracyandrdeucethecom—
puting load．ThefirstGauss—Mrkovprocessisusedtodescribedifferentinertialsensorerrors．Finally，theequationsfor
EKFregiven．
Keywords：integratde navigation；extendde Kalmanfilter；GPS；INS
机不易捕获和跟踪卫星载波信号．可见GPS和 INS
1 引言
具有优势互补的特点，以适当的方法将两者组合起
惯性导航系统 (INS)具有能够不依赖外界信 来是很有必要的_33_．
息，完全独立 自主地提供较高精度 的导航参数 (位 实现GPS／INS组合的方案很多，而不同的方案
置、速度、姿态等)的优点，然而，它的精度主要取决 对导航系统的精度和适应恶劣环境 (强干扰、接收不
于惯性测量器件，导航参数随时问的积累而积 到卫星信号等)的能力影响很大．文中介
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