高空作业车调平机构液压系统仿真研究.pdfVIP

科技信息 博士 ·专家论坛 高空作业车调 相构液压系统仿寅研究 罗天洪 尹信贤 吴 韩 高会鲜 ’ (1．重庆交通大学机 电与汽车工程学院 2．重庆大江信达车辆股份有限公司) [摘 要]本文为了研究现有工作斗调平系统的动态特性及提高控制精度，提出了一种液压比例调平系统。建立了液压调平系统的 数学模型，建立了基于的仿真模型。仿真结果表明：系统的稳定性较好。 [关键词]高空作业车调平系统 动态仿真 液压系统 0．前言 高空作业机械(高空作业车)作为工程机械领域的一个重要分支，广 泛应用于船舶、建筑 、市政建设 、消防、港 口货运等行业，是新兴的技术 产业，有着广阔的发展前景。我国高空作业机械只有二三十年的发展历 史，发展初期由于经济环境和技术水平限制，没有得到很好的发展I”。因 此，改进高空作业车的工作性能有重要的现实意义。而评价高空作业车 产品成功的一个重要因素就是工作平台的自动调平能力，也是保证高 空作业车能正常作业的一个重要因素[21。 工作平台调平机构按机构原理分，有 自重平衡调平机构、平行四边 形调平机构、机械反馈电液控制调平机构、液压伺服油缸调平机构、液 压油缸单独调平机构和电液组合式 自动调平机构 。其中电液组合式 自动调平机构又分为电液 自动调平机构和电液比例调平机构。 本文根据国内已有的液压调平控制系统 ，在AMESim环境下建立 了仿真分析模型。仿真结果表明，系统的部分参数对其动态特性有着显 著的影响。 1．高空作业车调平系统工作原理 图2调平机构矢量图 首先建立机构的封闭矢量位置方程式： Zl+Z2一Z3一厶=0 (1) 将(1)式改写为复数形式： Zlei0,+Z2e：厶+f ’ (2) 应用欧拉公式ei~--cos0+isin0将式(2)中实部和虚部分离，得： ／1cos0l+lzcosOz--14+l3cos03 图1高空作业车调平系统示意图 l~sin0l+lzsin0~=13sin03 (3) 1一角度传感器 ，2一工作斗及托架，3一调平液压缸 ，4一臂杆，5一 由(3)式化简可得： 双向平衡阀，6一 电液 比例换 向阀，7一控制器 Z2：+24+f1-213／4cos03-21ll~cos(03-01)-2／1／4cos0l 电液比例调平系统 (下面简称调平系统)如图 l所示。主要包括角 经整理化简为： 度传感器 1、调平液压缸 3、电液比例换向阀6和控制器 7组成。当臂杆 Asin03+Bcos03+c=O (4) 转动一定角度时，工作平台与水平面产生一定的夹角，角度传感器输出 式中： 相应大小的信号，经控制器 7处理后，由驱动电路输入到电液比例换向 A=2／l13sin0l； 阀6中，使比例电磁铁阀芯产生位移，输出的压力油使活塞杆伸长或缩 B=2／3(f1cos0r-f4)； 短，控制工作平台产生与原倾斜方向相反的转动，最终使工作平台恢复