27基于反步法的机械臂鲁棒自适应位置力控制.pdfVIP

2014年摇 第38卷摇 摇 摇 摇 摇 摇 中国石油大学学报(自然科学版)摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 Vol.38摇 No.1 摇 第1期摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 Journal of China University of Petroleum摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 Feb.2014 摇 摇 文章编号:1673鄄5005(2014)01鄄0172鄄05摇 摇 摇 doi:10.3969/ j.issn.1673鄄5005.2014.01.027 一基于反步法的机械臂鲁棒自适应位置/ 力控制 1 2 李树荣 ,马慧超 (1. 中国石油大学信息与控制工程学院,山东青岛266580;2. 中石化天津液化天然气有限责任公司,天津300457) 摘要:针对机械臂终端受环境约束而产生的位置/ 力控制问题,提出一种鲁棒自适应控制算法。 该方案采用反步法 的思想设计具有全局收敛特性的位置/ 力控制器,根据坐标变换得到降阶的动力学模型,设计中考虑了驱动电机模 型使控制器更符合实际控制要求,并将其分解为动力学控制器和电机控制器两部分以降低设计难度。 利用自适应 方法对动力学模型中的非线性部分和未知扰动进行补偿,采用鲁棒控制克服电机参数的不确定性的影响。 二自由 度机械臂的仿真结果表明,系统能快速有效跟踪参考信号,说明该控制器是有效的。 关键词:刚性机械臂;反步法;鲁棒自适应控制;位置/ 力跟踪 中图分类号:TP24摇 摇 摇 文献标志码:A Robust adaptive motion/ force control for manipulators using backstepping 1 2 LI Shu鄄rong ,MA Hui鄄chao (1.College of Information and Control Engineering in China University of Petroleum,Qingdao266580,China; 2.SINOPEC TianjinLiquefied Natural Gas Company,Tianjin300457,China) Abstract:Themotion/ forcecontroloftheconstrainedmanipulatorwasdiscussed. Arobustadaptivecontrolstrategybasedon backstepping methodwasproposedfor designing aglobally stablemotion/ forcetracking controller,areduced dynamicmodel was obtained according to the nonlinear translation,a motor model was considered to make the controller more suitable for practical requirements,and the controller was divided into two parts including a dynamic controller and a motor controller, which makesthedesigneasy. Self鄄adaptiontechniquewasusedforcompensatingthedynamicmodelinguncertaintiesanddis鄄 turbances,and robust controlwasadoptedto achievetherobustnessof themotor parameter uncertainties. The simu