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第4 章 线性系统的能控性和能观 性 本章讨论线性系统的结构性问题。主要介绍动态系统的状态空间模型分 析的两个基本结构性质状态能控性和能观性,以及这两个性质在状态空 间模型的结构分解和线性变换中的应用,并引入能控规范形和能观规范形,以 及实现问题与最小实现的概念。本章最后介绍基于 Matlab 的控制系统的结构 性分析问题的程序设计与计算。 动态系统的能控性和能观性是系统的两个基本结构特性。随着状态空间 分析方法的引入,卡尔曼在20世纪60年代初首先提出和研究了能控性和能观 性这两个重要的关于系统不变结构特性的概念。控制理论的发展表明,这两个 概念对于控制和状态估计问题的研究,如最优控制和最佳估计问题的研究,有 着极其重要的意义。系统能控性是指控制作用对被控系统的状态和输出进行 控制的可能性;而能观性则反映由系统直接测量输入输出量的量测值以确定 系统状态的可能性。然而在经典控制理论中没有涉及这两个结构性问题。这 是因为经典控制理论所讨论的是 SISO 系统输入输出的分析和综合问题,它的 输入量和输出量之间的动态关系可以惟一地由系统传递函数所确定。因此,给 定系统输入,则一定会存在惟一的系统输出与之对应。反之,对期望的输出信 号,总可找到相应的输入信号,即输出量一定可以按要求进行控制,不存在能 否控制的问题。而且,系统输出量一般是可以测量的,否则无从对系统进行反 馈控制和考核系统所达到的性能。所以,无论是从理论上还是实践上,经典控 制理论和技术一般不涉及能否控制和能否观测的问题。现代控制理论则着眼 于分析、优化和控制 MIMO)系统内部特性和动态变化的状态进行,其状态变量 向量的维数一般比输入向量的维数高,并且有时还不能测量,故存在系统内部 状态能否控制和能否观测的问题。本章先讨论线性系统的能控性与能观性,然 后讨论能控能观结构分解、能控能观规范形和系统实现等问题。 4.1 线性连续系统的能控性 首先通过物理直观性来讨论状态能控性的基本涵义,然后引出状态能控性的 定义。这种从直观到抽象的讨论,有利于准确理解能控性的严格定义。 4.1.1 能控性的直观讨论 状态能控性反映输入 u(t)对系统内部状态 x(t)的控制能力。如果系统的内部 状态变量 x(t)由任意初始时刻的初始状态开始的运动都能由输入来影响，并 能在有限时间内控制到系统原点,那么称系统是能控的,或者更确切地说,是 状态能控的。否则,就称系统为不完全能控的。下面通过实例来说明能控性的 意义。 例 4-1 某电桥系统的模型如图 4-1 所示。该电桥系统中,电源电压u(t)为输入 变量,并选择两电容器两端的电压为状态变量x (t)和x (t)。 1 2 由电路理论知识可知,若图4-1所示的电桥系统是平衡的(例Z=Z =Z =Z ),电容 1 2 3 4 C 的电压x (t)是不能通过输入电压u(t)改变的,即状态变量x (t)是不能控的, 2 2 2 则系统是不完全能控的。若图 4-1 所示的电桥系统是不平衡的, 两电容的电 压x (t)和x (t)可以通过输入电压u(t)控制,则系统是能控的。 1 2 从系统状态空间模型的角度分析,对图 4-1 所示的电桥系统,当电桥系统平衡 时(例Z =Z =Z =Z =Z),其状态方程为 1 2 3 4 1 1 ⎧ − x + x u ⎪ 1 1 ⎪ ZC1 ZC1 ⎨ ⎪ − 1 x x ⎪ 2 ZC 2 ⎩ 2