基于ADAMS输电线路移动机器人越障仿真.pdfVIP

第２９卷第４期　　　 计算机应用与软件 Ｖｏｌ２９Ｎｏ．４ ２０１２年４月　　 ＣｏｍｐｕｔｅｒＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓａｎｄＳｏｆｔｗａｒｅ Ａｐｒ．２０１２ 基于ＡＤＡＭＳ的输电线路移动机器人越障仿真 赵金龙　曹　雷　郭　锐　张　峰 （山东电力研究院国家电网公司电力机器人技术实验室　山东济南２５０００２） 摘　要　　移动越障机构是输电线路移动机器人的基础，也是目前制约线路移动机器人发展的技术障碍之一。采用ＳｏｌｉｄＷｏｒｋｓ三 维建模软件和ＡＤＡＭＳ动力学仿真分析软件在虚拟环境中建立双臂移动机器人的仿真模型。通过避障路径规划生成运动仿真数 据，在ＡＤＡＭＳ虚拟环境中实现双臂移动机器人的稳定越障。仿真结果表明：双臂移动机器人的两臂交错滑移结构设计能够满足行 走要求，且避障路径规划方法可行，仿真数据可为下一步双臂移动机器人物理样机的研制提供理论参考。 关键词　　输电线路　移动机器人　越障　运动学分析 中图分类号　ＴＰ２４　　　　文献标识码　Ａ ＡＤＡＭＳＢＡＳＥＤＳＩＭＵＬＡＴＩＯＮＯＦＯＢＳＴＡＣＬＥＣＲＯＳＳＩＮＧＦＯＲＡＭＯＢＩＬＥＲＯＢＯＴ ＯＮＴＲＡＮＳＭＩＳＳＩＯＮＬＩＮＥＳ ＺｈａｏＪｉｎｌｏｎｇ　ＣａｏＬｅｉ　ＧｕｏＲｕｉ　ＺｈａｎｇＦｅｎｇ （ＥｌｅｃｔｒｉｃＰｏｗｅｒＲｏｂｏｔｉｃＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＳＴＡＴＥＧＲＴＤ，ＳｈａｎｄｏｎｇＥｌｅｃｔｒｉｃＰｏｗｅｒＩｎｓｔｉｔｕｔｅ，Ｊｉｎａｎ２５０００２，Ｓｈａｎｄｏｎｇ，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ　　Ｔｈｅｍｏｂｉｌｅｏｂｓｔａｃｌｅｃｒｏｓｓｉｎｇｍｅｃｈａｎｉｓｍｉｓｔｈｅｆｕｎｄａｍｅｎｔａｌｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔｆｏｒｉｎｓｐｅｃｔｉｏｎｏｆｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎｌｉｎｅｓ，ａｎｄｉｓｏｎｅｏｆｔｈｅ ｔｅｃｈｎｉｃａｌｈｕｒｄｌｅｓｒｅｓｔｒｉｃｔｉｎｇｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆｌｉｎｅｓｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔａｔｐｒｅｓｅｎｔ．Ｂａｓｅｄｏｎ３ＤｍｏｄｅｌｌｉｎｇｓｏｆｔｗａｒｅＳｏｌｉｄＷｏｒｋｓａｎｄｄｙｎａｍｉｃｓ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎａｎａｌｙｓｉｓｓｏｆｔｗａｒｅＡＤＡＭＳ，ａｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｍｏｄｅｌｏｆｄｕａｌａｒｍｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｉｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｉｎｖｉｒｔｕａｌｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ．Ｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅｏｂｓｔａｃｌｅ ａｖｏｉｄａｎｃｅｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｍｅｔｈｏｄ，ｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｄａｔａｉｓｇｅｎｅｒａｔｅｄ，ａｎｄｉｎＡＤＡＭＳｖｉｒｔｕａｌｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｔｈｅｓｔａｂｌｅｏｂｓｔａｃｌｅｃｒｏｓｓｉｎｇ ｂｙｔｈｅｄｕａｌａｒｍｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｉｓａｃｈｉｅｖｅｄ．Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｉｎｄｉｃａｔｅｔｈａｔｔｈｅｄｅｓｉｇｎｏｆｄｕａｌａｒｍｃｒｉｓｓｃｒｏｓｓｓｌｉｄｉｎｇｓｔｒｕｃｔｕｒｅｃａｎｍｅｅｔｔｈｅ ｗａｌｋｉｎｇｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓ，ａｎｄｔｈｅｍｅｔｈｏｄｏｆｏｂｓｔａｃｌｅａｖｏｉｄａｎｃｅｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｉｓｆｅａｓｉｂｌｅ，ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｄａｔａｃａｎｂｅｕｓｅｄａｓｒｅｆｅｒｅｎｃｅｆｏｒｆｕｒｔｈｅｒ ｒｅｓｅａｒｃｈａｎｄｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆｐｈｙｓｉｃａｌｐｒｏｔｏｔｙｐｅｏｆｔｈｅｄｕａｌａｒｍｒｏｂｏｔ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　　Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎｌｉｎｅｓ　Ｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔ　Ｏｂｓｔａｃｌｅｃｒｏｓｓｉｎｇ　Ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓａｎａｌｙｓｉｓ 动机器人物理样机做前期准备和经验积累［５－７］。 ０　引　言 １　双臂越障机构动力学仿真 架空输电线路长期暴露在野外，因受到持续的机械张力、风 吹日晒、材料老化的影响，经常出现断股、磨损、腐蚀等损伤，如 １．１　建立仿真模型 不及时修复更换，原本