零点对欠阻尼二阶系统影响.pptVIP

零点对欠阻尼二阶系统的影响 附加极点对系统的影响 劳斯表介绍 劳斯判据 劳斯表出现零行 误差分析 典型输入下的稳态误差与静态误差系数 取不同的ν 清华考研试题(15分) * j 0 j 0 j 0 j 0 j 0 结论1： 增加极点是削弱了阻尼 还是增加了阻尼？ 结论2： 增加的极点越靠近原点越怎样？ 高阶系统 (s2+2s+5)(s+6) 30 Φ1(s) = (s2+2s+5) 5 Φ2(s) = 增加极点对ξ有何影响？ 主导极点 σ %= 19.1% ts= 3.89s σ %= 20.8% ts= 3.74s 偶极子 Φ1= (s+2)2+42 20 Φ2= [(s+2)2+42](s+2)(s+3) 120 Φ3= [(s+2)2+42](s+2)(s+3) 3.31[(s+2)2+4.52] Φ4= (s+2)(s+3) 6 结论1：增加极点有何影响？ 结论2：偶极子有何作用？ 设系统特征方程为： s6+2s5+3s4+4s3+5s2+6s+7=0 劳 斯 表 s6 s5 s0 s1 s2 s3 s4 1 2 4 6 3 5 7 (6－4)/2=1 1 (10-6)/2=2 2 7 1 2 4 6 3 5 7 1 0 (6-14)/1= -8 -8 4 1 2 劳斯表特点 2 每两行个数相等 1 右移一位降两阶 3 行列式第一列不动 4 次对角线减主对角线 5 分母总是上一行第一个元素 7 第一列出现零元素时， 用正无穷小量ε代替。 6 一行可同乘以或同除以某正数 ε 2ε+8 7ε 1 2 7 　 -8 ε -8(2ε+8) - 7ε2 7ε 系统稳定的必要条件: 有正有负一定不稳定! 缺项一定不稳定! 系统稳定的充分条件: 劳斯表第一列元素不变号! 若变号系统不稳定! 变号的次数为特征根在s右半平面的个数! s6 s5 s0 s1 s2 s3 s4 1 2 4 6 3 5 7 1 2 7 1 2 4 6 3 5 7 1 0 -8 4 1 2 ε 2ε+8 7ε 1 2 7 　 -8 ε -8(2ε+8) - 7ε2 7ε 特征方程各项系数 均大于零! -s2-5s-6=0稳定吗？ 设系统特征方程为： s4+5s3+7s2+5s+6=0 劳 斯 表 s0 s1 s2 s3 s4 5 1 7 5 6 1 1 6 6 0 1 劳斯表何时会出现零行? 2 出现零行怎么办? 3 如何求对称的根? ② 由零行的上一行构成 辅助方程: ① 有大小相等符号相反的 特征根时会出现零行 s2+1=0 对其求导得零行系数: 2s1 2 1 1 继续计算劳斯表 1 第一列全大于零,所以系统稳定 错啦!!! 劳斯表出现零行系统一定不稳定 求解辅助方程得: s1,2=±j 由综合除法可得另两个根为s3,4= -2,-3 1 误差定义 G(s) H(s) R(s) E(s) C(s) B(s) 输入端定义： E(s)=R(s)-B(s)=R(s)-C(s)H(s) G(s) H(s) R(s) E(s) C(s) H(s) 1 R(s) ˊ ˊ 输出端定义： E(s)=C希-C实= -C(s) R(s) H(s) ˊ G(s) R(s) E(s) C(s) C(s) E(s)=R(s)-C(s) G1(s) H(s) R(s) C(s) G2(s) N(s) En(s)=C希-C实= –Cn(s) 总误差怎么求？ 2 例题 求图示系统的稳态误差ess 。 2 R(s) C(s) N(s) 0.2s+1 1 s(s+1) 2 其中 r(t)=t, n(t)= -1(t) 解： 令n(t)=0, Er(s)= -C(s) R(s) H(s) = s(s+1)(0.2s+1)+4 0.5s(s+1)(0.2s+1) s2 . 1 因为系统稳定，所以 essr=limsEr(s)= s →0 8 1 令r(t)=0, En(s)= -Cn(s) = s(s+1)(0.2s+1)+4 2(0.2s+1) s . 1 essn=limsEn(s)= 2 1 s →0 总误差ess=essr+ essn ∴ess= 8 1 2 1 + 8 5 = 3 系统型别 设开环传递函数G(s)H(s)=