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90 传感器与微系统(TransducerandMicrosystemTechnologies) 2010年 第29卷 第 ll期
汽车电动助力转向系统的混杂控制与试验
范 鑫，赵景波，贝绍轶 ，张兰春
(江苏技术师范学院机械与汽车工程学院，江苏 常州 213001)
摘 要：汽车电动助力转向(EPS)系统以蓄电池为能源，以电动机为动力元件，汽车EPS控制系统的设计
是提高EPS系统性能和电动机效率的关键。分析了汽车 EPS系统的混杂特性 ，可分为助力工况、回正工
况和阻尼工况。设计了汽车EPS混杂控制系统，助力工况采用由Bang—bang控制和变参数双模糊控制组
成的双模态控制器；回正工况采用PID控制器 ；阻尼控制采用电动机制动转矩控制方式。设计了实车试验
系统，进行了转向手感实车试验和回正控制实车试验。汽车EPS系统的}昆杂控制充分反映了汽车EPS系
统的工作状况 ，优化了EPS系统的功能和控制效果，增强了转向操纵的安全性，提高了EPS电动机的工作
效率和节能环保能力。
关键词：汽车 ；电动助力转向；混杂控制；切换控制
中图分类号：TP291；U463．4 文献标识码 ：A 文章编号：1000-9787(2010)11--0090-04
Hybrid controlandtestsofautomobile
electricpowersteeringsystem
FANXin，ZHAOJing—bo，BEIShao-yi，ZHANG Lan-chun
(SchoolofMechanicalandAutomotiveEngineering，JiangsuTeachersUniversityofTechnology，
Changzhou213001，China)
Abstract：Theelectricpowersteering(EPS)systememploysthebatteryasenergysourceandmotorasactuator，
thedesignoftheautomotiveEPScontrolsystem isthecriticalsteptoimprovetheEPSperformanceandthemotor
efficiency．The EPS system hashybrid characteristicsand has assistcondition，return—to·centre condition and
damping condition．The hybrid controlframework and the switched controller were established．For assist
condition，dual—modecontrollerconsistsofBang—bangcontrollerandvariableparameters’Sdouble—fuzzycontroller
isadopted．Forreturn—to—centercondition，PIDcontrollerisadopted．Fordampingcondition，themotor’Stemr inal
voltageisshortcircuittogetreversetorque．Thevehicletestsystem isestablished，thesteeringhandletestsandthe
return—to—centercontroltestsare operated．Thehybrid controlofEPS system working conditionscanbefully
reflected，theperfomr anceandcontroleffectareoptimized，themanipulationsafety
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