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!!!! ! ! ·开发设计· !!!! 一个基于全景图的虚拟环境漫游系统 漆 驰 郑国勤 孙家广 （清华大学计算机科学与技术系，北京 #89 ） ： :;/+= +?,@+A!65$B0C 摘 要 虚拟现实的实现有两种方法。传统上，使用三维图形学方法进行建模和绘制，这种方法需要繁琐的建模工作和 昂贵的专用绘图硬件，而且用三维模型很难真实表现自然景观。基于图像的绘制是实现虚拟现实系统的一种新方法，它 克服了三维图形方法的上述缺点，近年来得到了日益广泛的应用。文章讨论了一个基于图像的虚拟环境漫游系统的实 现，分析了此类系统的模型，介绍了系统实现中摄像机定标、图像拼接、实时图像变换等关键技术。 关键词 虚拟现实 全景图 摄像机定标 图像对齐 图像拼接 实时显示 文章编号 （ ） 文献标识码 中图分类号 #!;855#; ! # #%; #58;9 ’ .D5 # ! #$%’()%*’+ ,-./0%1 23-.4$’/ 5%3-%/-4 67*/’$ 8- 9:- ;:’ 04=- 60 -%0% （ ， ， ） (0EFC/0BC GH G/E*C0F I,+0B,0 BJ .0,@BG=GKL .M+BK@* NB+O0FM+CL P0+Q+BK #89 ： ， !?*/.%@/ .@0F0 F0 CRG EEFG,@0M CG C@0 +/E=0/0BCC+GB GH O+FC*= F0=+CL MLMC0/$.FJ+C+GB==L O+FC*= F0=+CL MLMC0/M 0MCS=+M@ C@0 5( K0G/0CFL /GJ0= GH O+FC*= 0BO+FGB/0BC BJ F0BJ0F +C +B F0=;C+/0$.@+M EEFG,@ *M*==L F0*+F0M =SGT ， ， F+G*M /GJ0=+BK EFG,0J*F0 BJ 0UE0BM+O0 F0BJ0F+BK @FJRF0 BJ 0O0B RGFM0 +C +M J+HH+,*=C CG 0MCS=+M@ C@0 5( K0G/0CFL ， /GJ0= GH BC*F= M,0B0M$’M B0R C0,@BG=GKL CG F0MG=O0 == C@0M0 EFGS=0/M V/K0;SM0J F0BJ0F+BK C0,@BG=GKL @M S00B ， R+J0=L *M0J +B F0,0BC L0FM$VB C@+M EE0F C@0 +/E=0/0BCC+GB GH B +/K0 ;SM0J O+FC*= 0BO+FGB/0BC BO+KC+GB MLMC0/ ， ， ， +M J+M,*MM0J C@0 F,@+C0,C*F0 BJ /GJ0= GH C@+M -+BJ GH MLMC0/M F0 B=LW0J BJ C@0 -0L C0,@BG=GK+0M M*,@ M ,/0F ， ， ， ,=+SFC+BK +/K0 /GM+, F0=;C