过程动态特性的数学描述及其经典测试法.pptVIP

取值 获取初始PID参数(Lambda 整定法) 控制器 Kc Ti Td P PI T PID T τ/2 注意：上述整定规则不受τ/T 取值的限制 响应曲线法举例 继电器型PID自整定器 具有继电器型非线性控制系统 问题：分析上述非线性系统产生等幅振荡的情况 ？ 继电器输入输出信号分析 周期信号的Fourier级数展开 一个以T为周期的方波函数f (t)可以展开为 假设继电器的幅值为d，则继电器输出的一次谐波为 继电器型控制回路的等幅振荡 假设： 一次谐波分量占优 对象具有低通特性 则继电器输入信号的振幅a为 系统产生振荡时满足： 再由临界比例度法自动确定PID参数. 继电器型PID自整定举例 PID控制的“积分饱和”问题 问题：当存在大的外部扰动时，很有可能出现控制阀调节能力不够的情况，即使控制阀全开或全关，仍不能消除被控输出y(t)与设定值ysp(t)之间的误差。此时，由于积分作用的存在，使调节器输出u(t)无限制地增大或减少，直至达到极限值。而当扰动恢复正常时，由于u(t)在可调范围以外，不能马上起调节作用；等待一定时间后，系统才能恢复正常。 单回路系统积分饱和仿真结果 单回路系统的防积分饱和 讨论：正常情况为标准的PI控制算法；而当出现超限时，自动切除积分作用。 可以吗？ 单回路系统的抗积分饱和举例 工业单回路PID控制器 PID1 PID2 手自动无扰动切换 实现方式