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第一章 控制系统的数学模型 状态空间表达式 一：基本概念 系统的状态定义为信息的集合 状态变量是确定系统状态的最小一组变量，其选择不是唯一的，但维数相同 例如对于R-L-C 网络，可以选择il(t),uc(t)构成系统的一组状态变量，根据系统的输入和状态变量的数值，可以确定系统的状态。也就是说，根据t1时刻的il(t1),uc(t1)以及t≥t1时的输入u(t)，则可以确定系统未来的行为。 状态向量和状态空间 由n个状态变量组成的一个列向量称为状态向量，状态向量的各个分量即为状态变量。由n个状态变量组成的正交空间称为状态空间。因此控制系统的状态既可以用状态变量表示，也可以用状态向量表示，或用状态空间中的一个点来表示。 二：状态空间表达式 描述系统输入、输出和状态变量之间关系的方程组称为系统的状态空间表达式（动态方程或运动方程），包括状态方程（描述输入和状态变量之间的关系）和输出方程（描述输出和输入、状态变量之间的关系）。 例如对于R-L-C 网络，u（t）为输入，uc(t)为输出，若选择il(t),uc(t)为一组状态变量，则： 以及： 写成矩阵形式： 一般地，以u表示输入向量，即u=[u1，u2，…ur]T 以y表示输出向量，即u=[y1，y2，…ym]T 以X表示状态向量，即X=[x1，x2，…xn]T 则系统的动态方程可表示为 A-系数矩阵