自主移动机器人路径规划的算法研究.pdfVIP

青岛科技大学自动化学院 张东栋 摘要：传统人工势场法存在障碍物附近目标不可达和局部极小值问题，针对 目标不可达问题，使用改进斥力场函数的方法。针对局部极小值问题，在改 进人工势场法的基础上，利用随机逃离和沿等势线逃离的方法，并且对此方 法进行分析和改进，改进后的方法优化处理了机器人的避障路径。仿真结果 证明了此方法的有效性。 文章编号:130610 自主移动机器人路径规划的算法研究 Research of the autonomous mobile robot path planning algorithm 1 引言 法， 提高了规划的效率和质量。 路径规划是机器人研究的一个重要领域，是 本文主要对人工势场法作了深入的了解和研 机器人导航中最重要的任务之一。路径规划的定 究，人工势场法最早是由Khatib 和Krogh 提出 义是：在具有障碍物的环境中，按照一定的评价 的一种虚拟力法。其结构简单，计算量小，实时 标准，寻找一条从起始位姿到目标位姿的无碰撞 性好，便于数学描述。因而广泛应用于实时避障 路径。根据对环境信息掌握的程度不同将移动机 和平滑轨迹控制方面。但是人工势场法存在局部 器人路径规划分为两种类型：一是基于环境先验 极小值的陷阱区域和障碍物附近目标不可达的问 完全信息的全局路径规划，其方法主要有自由空 题。针对目标不可达的问题，提出了改进斥力场 间法、可视图法、栅格法等。二是基于传感器信 函数的方法，引入了机器人和目标的相对距离， 息的局部路径规划，其方法主要有人工势场法、 使目标点为整个势场的全局最小点，确保机器人 遗传算法、模糊逻辑法、神经网络方法等。为了 能够达到目标点。其次针对局部极小值问题，对 结合全局和局部方法的优点，又提出了混合方 随机逃离和沿等势线逃离方法进行分析和改进， 法。比如将遗传算法、模糊逻辑以及神经网络等 改进后的方法优化处理了机器人的避障路径。从 方法相结合，组成了一些新的机器人路径规划方 而规划出一条最优的路径。 [相关链接] / tech/detail.aspx?id=25781 图1 机器人在人工势场中的受力分析 图2 局部极小值点的几何图形 移动机械人 90 2 人工势场的基本原理 在人工势场中，障碍物被看作斥力场，目标 被看作引力场，障碍物对机器人产生斥力，目标 对机器人产生引力，引力和斥力的合力来控制机 器人的运动。其受力分析图如图1所示。 2.1 目标点对机器人的吸引力场函数 机器人距离目标点距离越远，目标点对机器 人的吸引力越大，令x为目标的位置，x为机器人 g 当前的位置，定义目标点的引力场为： （1） 式中：k为引力势场常数；□x=x□表示机器 g 人与目标点的距离。定义引力F为引力场对机器 att 人位置的负梯度： （2） 图3 改进算法后的路径规划流程图 2.2 修改后的障碍物对机器人的斥力场函数 （6） 障碍物的斥力场是有范围的，在斥力场范围 其中η为正比例位置增益系数，p（x，x 0） 内，机器人距离障碍物越远，障碍物对机