基于粒子滤波的无线传感器网络辅助同步定位与地图创建方法研究.pdfVIP

维普资讯 第 30卷第 5期 机器人 ROBOT 、，oSl-30．NO．5 2008年 9月 ep．，2008 文章编号：1002—0446(2008)一05—0421—07 基于粒子滤波的无线传感器网络辅助同步定位与地图创建方法研究 李阳铭 1,2，3，孟庆虎1，梁华为 ，李 帅 ，2，陈万明1,2,3 (1．中同科学院合肥智能机械研究所仿生感知与控制研究巾心，安徽 合肥 230031； 2．中国科学技术大学信息科学与技术学院自动化系，安徽合肥 230026； 3．安徽省仿生感知与先进机器人技术重点实验室，安徽 合肥 230031) 摘 要：提出了一种新颖的无线传感器 络 (WSN)辅助的移动机器人同步定位与地图创建 (SLAM)方法， 解决 J，传统SLAM 方法难以解决的求解 问题 间维数高和多数据关联困难两大问题．为该WSN辅助的SLAM 方法建立 了模型，并进行 r噪声分析；存此基础上，提…一种适用本方法的分布式粒子滤波数据融合算法．着重 分析 ’r粒子初始化、预测、序贯重要性采样和蕈采样等关键步骤，并通过仿真实验分析验证了该方法的 确性和 高效牢．实验结果表明，采用粒了滤波算法，并综合尢线传感器网络进行辅助导航，可以极人地降低求解 问题 问维数，解决多数据关联错误问题，町以完伞小依赖锚节点完成茸节点高精度定位；同时，还能够有效地提岛移 动机器人定位与地图创建精度，特别是 小要求机器人路径闭合的情况下叮以有效抑制惯性导航的 差累汁． 关键词：同步定位 地图创建；尢线传感器网络；粒了滤波；移动机器人 中图分类号：TP242 文献标识码：A OnW SN-AidedSimultaneousLocalizationandM appingBasedonParticleFiltering LIYang—ming1,2,3MENGQing_hu ，LIANGHua—wei一，LTShuai， ，CHENWan—ming1,2,3 (1Centerfo，BiomimeticSensingandControlResearch，InstituteofIntelligentMachines，ChineseAcademyofSciences，Hefei230031，China； 2．DepartmentofAutomation，SchoolofInformationScienceandTechnology，UniversityofScienceandTechnologyofChina，Hefei230026，China； 3．TheKeyLaboratoryofBiomimeticSensingandAdvancedRobotTechnology，AnhuiProvince，Hefei230031，China) Abstract：AnovelWSN—aidedSLAM (simultaneouslocalizationandmapping)methodisproposedformobilerobotto solvetwomainproblemsintraditionalSLAM methods，i．e．，highdimensionsinproblem spacesanddifficultiesinmulti— targetdataassociation．ModelfortheW SN—aidedSLAM methodis·built，andnoisesraeanalyzed．Thenadistributed particlefiltering(PF)datafusion