用PLC实现对立体仓库的控制.docVIP

1 用PLC实现对立体仓库的控制 2008届毕业生 毕业论文 题 目: 用PLC实现对立体仓库的控制 2008年 06月 06 日 摘 要 随着我国经济的发展，物品储备问题越来越突出，通过大力发展立体仓库，可以有效地改善这一问题。 本仓库模型控制系统是根据自动化立体仓库运行的基本原理而设计的。在整个控制系统中以三菱FX1s-30MT系列PLC作为核心控制元件，专用键盘作为人机接口部件，控制步进电机来驱动一个有三自由度的仓库模型在高强度导轨上做三维运动。以步进电机每转输出的脉冲数为基础，通过键盘对每个仓位予以地址编码，通过PLC对命令键盘进行扫描并得到相应的仓位号，当PLC接收到来自键盘的输入命令后，便输出对应仓位的脉冲数，经过驱动器驱动步进电机按设定的方向转动一定的角度，进而控制传动部件丝杠旋转进行准确的定位，以完成货物的存取功能。另外，为了保证整个控制系统运行的稳定性和可靠性，我们还采用了限位开关对其进行限位保护。 通过系统的调试，仓库模型控制系统能够通过手动和自动控制方式较为准确地完成货物的存取功能。此系统不仅适合自动化类教学仪器的演示，也可以为自动化立体仓库的具体实施作一个技术参考。 关键词： 自动化立体仓库 可编程控制器（PLC） 机械手 模块 步进电机 驱动器 目次 （4号黑体，居中） 1 引言…………………………………………………………………………………… 1 1.1 自动化立体仓库的发展……………………………………………………………………………… 1 1.2 自动化立体仓库模型研究的意义 ………………………………………………………………… 2 1.3 本课题研究的意义和目的…………………………………………………………………………… 2 2 系统方案总体设计……………………………………………………………………… 3 2.1 设计思想………………………………………………………………………………… 3 2.2 课题方案论证………………………………………………………………………… 5 2.3 主要器件简介………………………………………………………………………………5 2. 4 关键问题处理………………………………………………………………………………10 3 系统方案实现………………………………………………………………………11 3.1 硬件电路设计 …………………………………………………………………………… 11 3.2 软件设计 ………………………………………………………………………………… 14 4 系统调试及结果分析…………………………………………………………………16 4.1 具体薄弱环节 ……………………………………………………………………… ……16 4.2 具体应用改进的方向…………………………………………………………………17 结论 …………………………………………………………………………………… 18 致谢 ……………………………………………………………………………………19 参考文献………………………………………………………………………………20 附表A 硬件接线图………………………………………………………………………22 附表B 部分程序……………………………………………………………………… 23 1 引言 自动化立体仓库是指在不直接进行人工处理的情况下, 自动地完成物品仓储和取出的系统, 它以高层立体货架为主体, 以成套搬运设备为基础, 是集自动控制技术、通信技术、机电技术于一体的高效率、大容量存储机构。PLC 作为一种工业控制计算机, 具有模块化结构、配置灵活、高速的处理速度、精确的数据处理能力、多种控制功能、网络技术和优越的性价比等性能, 是目前广泛应用的控制装置之一。自动化立体仓库的出现, 实现了仓库功能从单纯保管型向综合流通型的转变。机械手是自动化立体仓库的重要组成部分，主要运用于存取设备,例如堆垛机等。 2 用PLC实现对立体仓库的控制 1．1 自动化立体仓库的发展 自动化立体仓库又称立库、自动存取系统AS/RS(Automatic Storage Retrieval System)，是一种用高层立体货架(托盘系统)储存物资，用电子计算机控制管理和用自动控制堆垛运输车进行存取作业的仓库。 使用自动化立体仓库可以产生巨大的社会效益和经济效益。它通过高层货架存储，使存储区大幅度地向高空发展，提高了空间利用率；自动化立体仓库采用层积式存放，结合计算机管理，可以很容易实现先入先出，防止货物的自然