基于需求设计的并联结构相贯线焊接机器人.pdfVIP

第43卷第03期．i}珲稿C v01．43N。．3 2013年3月 Ekh：ic M北2013 Weldi她Machil舱 萋午需求设计酌并联结构 橱贾线焊接机器。火 陈树君1，涂志伟1，侯润石2，白立来1，刘翼1，卢振洋1，于洋1，管新勇1 (1．北京工业大学汽车结构部件先进制造技术工程中心，北京100124；2．杭州凯尔达机器 人科技股份有限公司，浙江杭州311232) 摘要：相贯线焊接接头是一种复杂的空间曲线焊缝形式，给焊接运动控制提出了较高的要求?本研究从 相贯线数学模型出发，运用D—H方法建立运动学逆解模型，基于整体考虑实际焊接需求的机构设计 与简化控制策略思想，提出一种具有四自由度的并联式焊接机器人，实现整体旋转、升降及焊枪手腕 机构的解耦控制，以一种斜插相贯线轨迹为例，通过运动仿真。初步验证了所设计的机构及控制策略的 正确性。最终制作出并联结构相贯线机器人实物：本研究设计的机器人具有小型化、高刚度、运动解耦 的特点。为实现精确的运动轨迹控制提供硬件准备 关键词：焊接机器人；相贯线焊缝；并联结构 中图分类号：TG439．9文献标识码：A 文章编号：1001—2303(2013)03—0013一05 n．1001—2303．2013．03．03 DOI：10．7512／j．iss Illtersection robotwith stmctureb鹪edonneeds Li耻Welding paranel design CHEN Zhi—weil，HouRun—shi2，BAILi—lail，UUYil，LU Shu—junl，TU Zhen—yan91，YUYan91，GUANXin—yon91 AutomotiveStmctural ofAdvanced (1 Components ManufacturingTechnologyEngineeringCenter；BeijingUniversity KaierdaRobot 311232，China) ofTechnology，Beijing100124，China；2．HangzhouTechnologyCo．，Ltd．，Hangzhou 舭乜act：The oftwointersected becalledinfersectiona 3Dcurvewhich a jointtrajectory pipes(usually 1ine)iscomplicated poseshigher demandfortIle motioncontIDl．Basedont}lemathematicalmodeloftheintersectioninverse model welding line，the kinematicalwas establishedtheD—H intersectionline mbotwith4 freedomand stmcturewasinvented by method．Then，aIl welding degrees parallel undertheconsiderationofthe formechanical ofthecontrol weldingpractice，thefeasibility design，andsimpli6cation sⅡategy．The inVentedrobotcanreaJize androt