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第25卷 第 l0期 传 感 技 术 学 报 V01．25 No．10
2012年 l0月 CHINESEJOURNAIOFSENSORSANDACTUATORS Oct．20l2
ResearchontheErrorCorrectionM ethodsofthePipeline’SGeographic
CoordinateM easuring
YANGYang ，YANGL~ian ，SHENBo
(1．ShenyangUniversityofTechnology，Shenyang110870，China；2．LiaoningUniversity，Shenyangl10036，China)
Abstract：Thedesignusedthelow accuracyinertiacomponentsequippedwiththepipelinecleanertomeasurethe
，
geographiccoordinate．Theinertiaalgorithm errorwasaccumulatedoverandover． thusitcannotfulfillthelocation
requirements．Toaim attheissue，wecalibratedtheinstruments’speedthroughtheodometers． andtheinstruments’
attitudeanglethrough the pendulums．Becausethe errorsoftheodomentersand the pendulumscan n0tbe
accumulated，themethodcanincreasethelocation accuracy Weusedtheerrorcompensationmethodstofrom the
．
errormodeloftheattitudes，speedandpositions，tomake substructingtheinertialalgorithm’sresultsfrom the
outputsofthedometerandpendulum astheobservingvaluesandtodeduceobservationequations．Astheerrors’
，
modelswerenonlinearequations，weusedtheunscentedKalmanfilteringmethodscompensatedtheestimatederrors
，
from thefilteringintheinertialnavigationalgorithm．Theresultsshowedthatthemethodscandecreasetheerr0rs’
influences，andachievethepipeline’ geographiccoordinatesunderthecondition thatdetectingin thepipeline
． It
hascertainvalueinpractice．
Keywords：geographiccoordinatemeasuring；pipelineinspect；off-li
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