无人机自主飞行任务管理器规则集的Petri网建模与验证.pdfVIP

2012年 12月 西北 工 业 大 学 学 报 Dec． 2012 第30卷第6期 JournalofNorthwestern PolytechnicalUniversity Vo1．30 No．6 无人机 自主飞行任务管理器规则集的 Petri网建模与验证 谭雁英 ，孙 波，祝小平 ，周 洲 (西北工业大学 无人机特种技术国家级重点实验室，陕西 西安 710072) 摘 要：针对规模与复杂度 日益增大的自主飞行无人机任务管理器策略规则集，提出采用将 “颜色” 表达为质数形式的改进的有色Petri网方法对规则集进行建模研究，并依据改进的有色Petri网模型运 行过程中各库所内托肯数值的特征设计了规则集存在 问题的判定准则。采用该方法对某无人机 自主 飞行任务管理器规则集进行了建模与验证，结果表明了该验证方法的有效性。 关 键 词：人工智能，数学模型，Petri网，示意图，无人机，自主，规则集验证 中图分类号：TP393 文献标识码：A 文章编号：1000-2758(2012)06-0862-06 无人机正向长航时、多功能以及智能自主化、协 因需要不断递归回溯计算，因此显得效率相对较低； 同协作化方向快速发展，多机／群机协同自主执行任 采用基于有向图或有向超图的技术对规则集进行验 务是未来战场复杂环境下无人机重要作战模式之 证是 目前解决这方面问题相对较好的一种方法 J， 一 _1．2j。 与有人机相比，自主飞行任务管理器相当 但是构造规则集的有向图显然不如直接对规则集建 于无人机的 “大脑”。随着上述技术的发展，无人机 立Petri网模型简洁明了；Petri网凭借其对系统强大 自主飞行任务管理器策略规则的规模与复杂度剧 的静态和动态建模能力成为规则集验证的有力工 增。基于规则的产生式系统在知识表达方面具有独 具 ．9J。传统基于Petri网可达性的验证方法当规则 特的优点，其表达方式与人类思维认知极为类似，易 集规模较大时存在 “组合爆炸”问题，而采用改进的 于工程实现，因此产生式知识表达方式被广泛应用 有色Petri网方法可有效解决上述问题。 于无人机 自主智能管理系统的设计中 J。基于规 规则集可能引入错误的因素包括： 则的产生式系统规则之间相互独立，不能直观表现 1)规则集在早期设计时本身存在矛盾和问题； 出各规则之间的逻辑关系，需要对规模、复杂度 日益 2)领域不同专家对同一问题的认知程度不同， 增大的无人机 自主飞行任务管理器策略规则进行建 对同一问题可能采取不同的处理方式； 模与形式化验证，在系统开发的早期揭示和发现所 3)随着技术的发展，需要对规则集进行不定期 设计的策略规则之间可能存在的矛盾和问题并及早 的更新或调整，包括规则的增加、删除或修改，对规 解决，可有效提高软件开发质量，提高系统可靠性及 则集进行变更可能会引入新的问题。 安全性，并有利于系统测试成本的降低。 规则集出现的问题一般包括：一致性问题 (冗 传统的验证方法有基于经典逻辑 的验证方 余、回路和冲突等)和完备性问题 (死锁和不可达 法_4J，该方法通过构造规则集的逻辑图来检查各 等)。这些问题会使系统产生无用推理，降低系统 规则的一致性问题，其核心是规则树和推理图的构 运行效率，甚至会产生错误的推理结果。为了尽早 造，不适合复杂规则集系统的验证；推理维护系统 发现问题，降低开发成本，提高软件质量，在系统设 (ReasonMaintenanceSystem，RMS)是早期提