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- 2017-09-12 发布于安徽
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四自由度棒料搬运机械手设计 The design of robot with four freedoms in mechanism transporting 学生姓名 所在专业 机械设计制造及其自动化 所在班级 机制1026 申请学位 工学学士 指导教师 职称 副教授 副指导教师 职称 答辩时间 2006年6月10日
目 录
设计总说明 IV
introduction V
第一章 绪论 1
1.1 工业机器人的概述与发展 1
1.2 本设计中的四自由度棒料搬运机械手所实现的功能 2
1.3 本设计中的四自由度棒料搬运机械手设计的意义 2
2 机械手的总体设计 3
2.1 设计要求 3
2.2 机器手的组成 3
2.3 总体方案拟定 3
2.4 机器人的工作空间 4
2.5 机械手驱动系统设计 5
2.5.1 机械手驱动器 5
2.5.2 机械手传动机构 5
3 机械手的传动设计 7
3.1 滚珠丝杠的选择 7
3.2 谐波齿轮减速器参数的确定 8
4 机械手的各电动机的选择 12
4.1 机械手手臂升降步进电机的选择 12
4.2 机械手底座回转驱动电动机的选择 14
5 机械手各气动件的设计计算 17
5.1 气爪夹紧力的计算与气爪的选择 17
5.1.1
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