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摄像机标定两步法的改进 数学与计算机科学学院 数学与应用数学专业 105012005168 张穆锋 指导教师：张胜元 【摘要】利用透镜成像理论建立摄像机标定数学模型，经过镜头畸变和非畸变分析提出了一种线性和非线性优化相 结合的TSAI两步法改进的方法，解决了摄像机内外参数全局优化，有效提高了摄像机标定精度，简化标定过程。 【关键词】摄像机标定;TSAI两步法;数学模型;线性和非线性优化 1.引言 本文是研究 2008 年高教社杯全国大学生数学建模竞赛 A题的数码相机标定问题。问题重述如下： 所谓数码相机定位是指用数码相机摄制物体的相片确定物体表面某些特征点的位置。最常用的定位方法 是双目定位，即用两部相机来定位。对物体上一个特征点，用两部固定于不同位置的相机摄得物体的像， 分别获得该点在两部相机像平面上的坐标。只要知道两部相机精确的相对位置，就可用几何的方法得到 该特征点在固定一部相机的坐标系中的坐标，即确定了特征点的位置。于是对双目定位，精确地确定两 部相机的相对位置就是关键，这一过程称为系统标定。标定的一种做法是：在一块平板上画若干个点， 同时用这两部相机照相，分别得到这些点在它们像平面上的像点，利用这两组像点的几何关系就可以得 到这两部相机的相对位置。然而，无论在物平面或像平面上我们都无法直接得到没有几何尺寸的“点”。 实际的做法是在物平面上画若干个圆（称为靶标），它们的圆心就是几何的点了。而它们的像一般会变 形，如图 1-1 所示，所以必须从靶标上的这些圆的像中把圆心的像精确地找到，标定就可实现。 图 1-1 靶标上圆的像 有人设计靶标如下，取 1 个边长为 100mm 的正方形，分别以四个顶点（对应为A 、C、D 、E ）为 圆心，12mm 为半径作圆。以 AC 边上距离 A 点 30mm 处的 B 为圆心，12mm 为半径作圆，如图 1-2 所 示。 图 1-2 靶标示意图 1 用一位置固定的数码相机摄得其像，如图 1-3 所示。 图 1-3 靶标的像 问题主要有：a.建立数学模型和算法以确定靶标上圆的圆心在该相机像平面的像坐标, 这里坐标系原点 取在该相机的焦点，x-y 平面平行于像平面； b.设计一种方法检验你们的模型，并对方法的精度和稳定 性进行讨论。 摄像机标定是计算机视觉中的一个基本问题，针对本题景物成像的过程可能出现畸变、模糊、失真 或混入噪声，使得所成图像降质，称之为图像“退化”。这种扭曲或失真，越靠近画面边缘就越严重， 使像片的量测精度受到影响，从而导致变形监测精度降低。在公安业务中，往往会遇到一些要求较高的 图像运用场合，镜头的畸变研究就显得特别有意义。因此，我们有必要对本问题分成镜头畸变和非畸变 【1】 两种情况进行研究。摄像机参数标定是光学非接触式三维测量的首要步骤，广义上摄像机标定方法 可分为三种：传统标定法、基于主动视觉标定法和自标定法．传统的Tsai两步（two-stage）标定法 【2】 ，相对于另外两种方法，可以获得较高的精度，更好地满足三维测量中摄像机标定的要求，只不过要通 过建立标定板上特征点的三维坐标与其图像点的对应关系作为标定的基础数据(输入条件)，进而计算摄 像机的内外参数，该方法计算量适中，精度较高，但有些参数需要进行预标定。因此,本文采用线性和 非线性优化纵多的参数，最后得到相对比较准确的答案。所以舍去了标定过程费时费力．对两步标定法 加以改进，在标定的同时对预标定参数优化求解，以简化标定过程。本问题涉及到了具体数值的计算， 里面没有过于严谨的实验的结果，但是本文对比了其他人研究问题的结果，在精确度上更有说服力。 2 模型建立与求解 2.1 模型假设 假设我们所用的相机是理想中的小针孔摄像机，并且光束都经过光学中心；假设光束Z对准正方形 靶标中心，并且经过像平面中心；假设拍摄过程相机不存在误差；假设在拍摄过程相机不抖动，不存在 人为操作产生的误差；假设我们所选的相机在生产和安装过程中不产生偏差，实际的 cx 和 cy