基于TMS320F2812DSPs的模糊PID自调整速度控制器的设计与实现.docVIP

基于TMS320F2812 DSPs的模糊自调整PID速度控制器的设计与实现 摘要 本文讨论了如何将模糊自调整PID控制器应用在交流调速系统中,着重于TI公司的最新32位定点DSP如何实现基于TMS320F2812的控制器用C++语言模糊搜索方法.作者最后应用该控制器在MCK2812的PMSM速度可调整矢量控制器系统中.该控制器是Technosoft公司的运动控制的开发环境.结果表明该控制器明显改进系统的动态特性和静态特性. 关键词:模糊自校正PID控制器 TMS320F2812 交流调速 绪论: 近年来,人们逐渐将模糊自调整PID控制器应用在交流电机的速度控制中.对交流调速系统实现更高精度和更高速度的动态特性和静态特性更有效.但是交流调速运算法则对于实现系统模型的不耦合需要实现复合坐标变换, 模糊自调整PID控制器需要在线计算修正PID三个参数.所以人们为了确保程序的实时运行必须使用高性能的处理器。因此,最新的TI公司的32位定点DSP的TMS320F2812是运动控制领域中最好的DSP芯片。它的哈佛结构适合于极强的高速运算和信号处理,在芯片上的两个事件管理能够简化外围电路,因此它的作用是为交流速度可调整系统的模糊自调整PID控制算法的实现作保证. 控制器的设计 A,模糊自调整PID控制结构的要素 交流速度可调整系统注意到电机转动速度的控制性能,因此我们取转动速度误差和转动速度误差变化率来作为模糊自调整PID控制器的输入.PID三个参数的修正和是控制器的输出变量. 模糊自调整PID控制算法在线自调整PID的三个参数通过寻找PID三个参数,速度误差和转动速度误差率以及模糊逻辑控制原理之间的模糊关系以此来满足不同误差和误差变化率对PID参数不同的需求! 如图1所示,r(t)是参考输入,e是速度误差,△e是速度误差变化率,E和△E是系统误差和系统误差变化率的反馈语言变量的模糊集.U(t)模糊PID控制器的最终输出. Kp,Ki,Kd自调整的原理:根据被控对象在取样时间内的误差和误差变化率,我们可以确定参数修正大小.兼顾控制对象的静态特性(搞出或者低于给定值)和响应的动态特性(接近或者偏离给定值).它的运算法则是转换输入变量为模糊变量,然后利用模糊法则知识匹配它们.如果它们符合一些规则,执行该规则的结果. 传统PID控制器的离散表达式如下: Ts是取样周期.Ti是积分时间常量.Td是微分时间常量.关系式如下: Kp,Ki和Kd可以用下面的公式表达: Kp0,Ki0和Kd0是传统PID参数. △Kp, △Ki和△Kd是修正值 B,模糊语言变量值的确定,隶属函数和模糊控制规则 1. 模糊语言变量值的确定 当选用的语言变量值时,要兼顾控制法则的灵活性和简单性和可行性的要求.本文以PMSM速度可调系统为例,两个输入语言变量E和△E以及三个输出语言变量和被定义为,它代表:{负大,负小,灵,正小,正大}.根据实际情况,E, 和积分区域为[-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6].语言变量值被分为五个变量模糊集如下: 另外,我们需要使得连续区域转换为积分区域,这个转换可以通过下面的公式完成: A是Xl和Xh之间的一个连续区域.b是一个符合a的积分区域,q是模糊比例因数. 2.隶属函数的确定 模糊隶属函数的形状比较陡,精度比较高,对系统的鲁棒性能比较好,当误差接近零时我们用精度比较高的三角隶属函数而当误差比较大的时候,我们用精度比较低的高斯隶属函数. 3.模糊规则和模糊推论 在系统控制的过程中,考虑到推论时间和操作方法的简便,我们用Mamdani的Max-Min合成方法来实现该推论.如果代替的隶属函数,该法则的作用强度如下表达式: 通过Mamdani的”取得较小的操作”,我们获得该规则的判定如下: 根据以上的规则,获得输出状态S的隶属函数如下: 反模糊化方法是一种重心法!我们可以获得整型输出如下: M是输出量化指标,实际输出可以从下面的公式得到: .b是-n到n之间的一个积分区域.a是Xl到Xh之间的一个连续区域.k是反模糊的比例因数. 模糊自调整PID速度控制器的实现 A,硬件设计 2003年由TI公司提出的TMS320F2812是一种高性能的32位定点DSP.迄今为止,该芯片是运动控制领域中性能最好的.与C240X系列芯片相比,TMS320F2812有一些独特的特点如下: 高性能的32位CPU,高性能的静态CMOS技术-150MHZ 1.8V的核心电压,3.3V的I/O电压,损耗非常低 芯片上包含128K*16的flash存储器和18K*16的SRAM以及4K的ROM,12位的ADC 开发工具包括:ANSI C/C++ 编译器/汇编程序/连接器,代码集成编译环境IDE,DSP/BIOS,JTAG扫描控制