汽车磁流变半主动悬架的模糊控制.pdfVIP

第22卷第4期 南通职业大学学报 V01．22No．4 2Oo8年 l2月 JOURNAL OF NANTONG VOCATIONAL COLLEGE Dec．2吣I 8 汽车磁流变半主动悬架的模糊控制 樊登柱 ，吴 炜 ，姚嘉伶2 (1．南通职业大学 机械工程系，江苏 南通 226007；2．南京林业大学 机电学院，江苏 南京 210037) 摘 要：为带有磁流变液智能阻尼器的半主动汽车悬架系统设计了一种模糊控制器：将半主动悬架 相对位移的误差及误差变化率作为模糊控制器的输入，阻尼力作为其输出，利用磁流变液智能阻尼 器的阻尼力随电流变化的特性使车身的振动降到最小。仿真实验给出了最优被动悬架和模糊控制智 能半主动悬架在随机路面激励情况下的响应曲线，结果表明，磁流变半主动悬架系统采用模糊控制 效果较理想，其车身垂直加速度等参数变化幅度也有所降低。 关键词 ：磁流变阻尼器 ；半主动悬架 ：模糊控制 中圈分类号 ：U463．1 文献标识码：A 文章编号：1008—5327(2008)04—0096—04 传统的被动汽车悬架系统 由于其阻尼器无法 两图的对 比可以看出，磁流变阻尼器被分成了两 调节 。只能针对某一有限频段 内的路面激励进行 个部分，其 中：C为不可控部分 为可随外加电 有效的减振 ，在其他情况下其性能指标就一般甚 压改变的部分；簧上质量 和簧下质量m 分别 至很差。因此 。人们常选用阻尼器可调节的半主 代表 1／4的车身质量和车轮质量 ；施、‰和甄分别 动隔振系统来达到减振 目的。早期 的半主动隔振 表示地面、车轮和车身的振动位移；．j}、 为弹簧 系统的动作执行器件多为机械结构，开关转换频 刚度。 率低、延迟时间长，而且常常因机械故障而造成控 制失败，可靠性差。磁流变液 (Mn)智能阻尼器利 用磁流变液随91-~n电压而快速可逆转变的特性提 高了控制的实时性和准确性，使半主动悬架系统 薤 的控制效果得到明显改善。 磁流变智能阻尼器是一个非线性环节 ．它的 参数随着外加电场 的改变而发生改变 ，使得建立 图 1 被动悬架 固2 半主动悬架 一 个精确的数学模型相对 比较 困难t¨。模糊控制 器是一种不需对控制对象精确建模的控制器，而 根据模型，得到磁流变阻尼器半主动悬架的 且对过程参数的变化不敏感 ，具有很强的鲁棒 数学模型： 性 。它根据人们的经验制定控制规则得出控制 X=A，X+B1五+B2w(t)=AX+鼠u (1) 决策表 。然后求 出控制量的大小 ．因而可取得较 其 中，方程中的各系数矩阵为： 好的控制效果 。本文采用模糊控制方法来控制半 主动汽车悬架系统。 1磁流变半主动悬架系统模型 A = 选择两 自由度的 14／单轮汽车振动模型为本 文的研究对象。图 1为被动悬架的系统模型，图2 为带有磁流变阻尼器的半主动悬架系统模型。从 收稿 日期 ：2008—09—17 作者简介：樊登柱(1982一)，男，山东济南人，助教，硕士，研究方向为汽车电子控制。 第 4期 樊登柱 ，等 ：汽车磁流变半主动悬架的模糊控制 0 函数为 ： l )=exp(一