双端虎克铰型六自由度并联机构的动力学模型.pdfVIP

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2017-09-12 发布于湖北
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双端虎克铰型六自由度并联机构的动力学模型.pdf

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( ) ISSN 清华大学学报自然科学版 2005 年第 45 卷第 5 期 937 CN 112223N 　 ( ) , 2005, . 45, . 5 610613 J T singhua U niv Sci T ech V o l N o 　双端虎克铰型六自由度并联机构的动力学模型赵　强, 　阎绍泽 (清华大学精密仪器与机械学系, 北京 100084) 摘　要: 为对支链两端为虎克铰型的并联机构进行优化设来更多地采用双端虎克铰型, 即上下铰都采用虎克计及运动仿真, 建立了六自由度的该类并联机构的动力学模铰, 中间铰是圆柱副或者是移动副加转动副。例如液型。基于运动学分析推导了机构的几何 Jacobi 矩阵, 采用压驱动六自由度运动平台, 其液压缸和平台及底座法建立了所有构件的动力学方程, 根据 N ew ton Euler 之间的连接均采用虎克铰, 活塞杆相对缸筒除可以 D ’A lem bert 原理的约束理想性条件并利用几何 Jacobi 矩阵轴向移动外, 还能相对转动。这种双端虎克铰型机构消去各方程中的未知约束反力, 最终得到了各主动副驱动力和 6 相比的不同之处是: 支链上部构件除了 U PS 的表达式。以一个六自由度运动平台为例进行计算, 验证了该模型的正确性。该模型可用于实际的支链两端为虎克铰型与下部构件同步转动外, 还绕自身轴线自转, 即多包的并联机构的分析和设计。含一个自转分量, 对应地在动力学方程中多包含一关键词: 并联机构; 动力学; 法; 项自转惯性矩。在一些实际工程分析中往往忽略上 N ew ton Euler D ’A lem bert 部构件的自转, 近似地按 6 分析, 存在着误差。原理 U PS 目前还未见有文献针对这种双端虎克铰型机构进行中图分类号: TH 112 文献标识码: A 文章编号: (2005)