基于二次型规划的平面冗余机械臂的自运动.pdfVIP

第 30卷第 6期 2008年11月 机器人 ROBOT 、，bN1o．3v0．NO．6 ． ． 2008 文章编号：1002．0446(2008)．06—0566．06 基于二次型规划的平面冗余机械臂的自运动 张雨浓，谭志国，杨 智，蔡炳煌 (中山大学信息科学与技术学院，广东 广州 510275) 摘 要：提出一种基于二次型性能指标的方法，用于规划平面冗余机械臂的自运动轨迹．鉴于实际的机械臂都 存在关节物理约束，该 自运动规划方案考虑了关节极限和关节速度极限的躲避．提出了基于线性变分不等式的原对 偶神经网络，并将其作为所对应的二次型规划方案的实时求解器．仿真结果证实了该基于神经网络的自运动规划方 案的有效性 ． 关键词：冗余机械臂；自运动；二次型规划；原对偶神经网络 中图分类号：TP24 文献标识码：A SelfMotionofPlanarRedundantManipulatorBasedonQuadraticProgramming ZHANG Yu—nong，TAN Zhi—guo，YANG Zhi，CAIBing—huang (SchooloyInformationScienceandTechnology，SunYat-SenUniversity，Guangzhou510275，China) Abstract：Amethodbasedonquadraticperformanceindexisproposdetoplanself-motiontrajectoriesofplanarrdeundant manipulators．Asphysicaljointlimitsexistinallactualredundantmanipulators，avoidnaceforjointlimitsnadjointvelocity 1imitsiStakenintoaccountinhtepresentde self-motion．D1ramingscheme．Aprimal—dualneuralnetwork(PDNN)basde on lineravariationalinequalities(LVIs)isintroducde ashtereal—timesolverforhteresultantquadraticprogrammingscheme． Simulationresults verifyhtevalidityoftheneural-network·basde self-motion—planningscheme． Keywords：rdeundantmanipulator；self-motion；quardaticprogramming；primal—dualneuralnetwork 要特性是能够进行 白运动，即在保持末端位置不变 1 前言 (Introduction) 的情况下，各关节在关节空间内能够从一个初始的 冗余机械臂是指末端执行器在执行给定任务时 关节位置运动到期望的关节位置．这种 自运动可 以 所具有 自由度超出所需 自由度的机械臂 [11．超 出的 在机械臂末端运动受限时改善关节构形，且在工业 自由度可 以使末端执行器在完成给定任务的同时躲 机器人的重复运动中也有一定的意义 1．另一方 避障碍物或规划各种性能指标 (~5】．由于冗余机械 面，以人手或腿 (也是一个冗余的生物力学系统)为 臂具有多余的自由度，因此对应于末端执行器的～ 例，在保持手掌或脚掌不动的情况下，手臂或腿也