基于动力学等价的一种通用控制器的设计.pdfVIP

第 25卷第 6期 控 制 理 论 与 应 用 V_O1．25NO．6 2008年 12月 ControlTheory Applications Dec．2008 文章编号：1000—8152(2008)06—1155—03 基于动力学等价的一种通用控制器的设计 刘建民 ，韩 璞 ，开平安 ，刘吉臻 ，曹文亮3 (1．华北电力大学 自动化系，河北保定071003；2．中国科学院能源研究所，北京 100046 3．国电电力发展股份有限公司，北京 100034) 摘要：在动力学运动方程的基础上，构建了一种系统状态观测器，该观察器能够精确估计被控对象的位置、速度 和加速度而无需知道其数学模型．在此基础上，设计了一种通用控制器，该控制器通过系统运动的位置、速度和加 速度的负反馈作用，把原被控对象的输出轨迹引导到期望的系统输出轨迹，能提高系统的控制品质和鲁棒性能．分 析了PID控制器、内模控制器、状态控制器、预测控制器和鲁棒控制器的算法特性，指出这些控制器与所设计的通 用控制器在动力学意义上具有等价性． 关键词：动力学；状态观测器；通用控制器；控制器的等价性 中图分类号：TP273 文献标识码：A Designofageneralcontrollerbasedondynamicsidentity LIUJian．min1 HAN Pu1 KAIPing—an2 LIU Ji—zhen1 CAOW en—liang3 ， ， ， ， (1．DepartmentofAutomation，NorthChinaElectricPowerUniversity,BaodingHebei071003，China； 2．EnergyInstitute，ChineseAcademyofSciences，Beijing100406，China； 3．GDPowerdevelopmentCompanyLtd，Beijing100034，China) Abstract：A stateobserverbasedondynamicsisconstructed；thestateobserverperfectlyestimatestheposition，velocity andaccelerationofcontrolledplantwithoutaconrtolledplna tmode1．A generalconrtolleriSdesigned；theconrtollercan improvetheperformanceandqualityoftheconrtolsystem．Theplantoutputisconrtolledtofollow htedesiredoutput byusingfeedbackcontrolofposition，velocityna dacceleration．TheauthorsconsiderhtatPID conrtoller,statefeedback controller．robustconrtoller,innermodelconrtollernadGPC／MPC conrtollerareidenticalinthetransferfuncfion and dynamics．thatistosay,theconrtollersindynamicshaveidentityeachohter． Keywords：dynamics；stateobserver；generalcontroller；identityofconrtoller 1 基于动力学运动方程的状态观测器(State