一类不确定非线性系统的鲁棒白适应控制.pdfVIP

第25卷第6期 控 制 理 论 与 应 用 V0ll_25NO．6 2008年 12月 ControlTheory＆Applications Dec．2008 文章编号：1000—8152(2008)06—1053—06 一 类不确定非线性系统的鲁棒 白适应控制 吴玉香，周东霞，胡跃明 (华南理工大学 自动化科学与工程学院，广东广州510640) 摘要：针对一类MIMO不确定非线性系统的输出跟踪问题，基于 自适应反步法和滑模控制为其设计了鲁棒 自适 应控制器．模型包含3种不确定性：1)参数不确定性；2)输入增益的不确定性；3)代表系统未建模动态和干扰的不确 定函数，该函数有界．以非完整移动机械臂的输出跟踪控制为 目标，对其进行仿真实验，实验结果表明所提出的控 制算法是正确有效的． 关键词：自适应反步；鲁棒控制；滑模控制；不确定非线性系统 中图分类号：TP13 文献标识码：A Robustadaptivecontrolofaclassofuncertainnonlinearsystems WU Yu—xiang，ZHOU Dong—xia，HUYue—ming (CollegeofAutomationScienceandTechnology,SouthChinaUniversityofTechnology,GuangzhouGuangdong510640，China) Abstract：CombiningtheadaptiveBacksteppingwiththeslidingmodecontrol，wepresentarobustadaptivecontroller foraclassofMIMOuncertainnonlinearsystems．Themodelcontainsthreeofrmsofmodeluncertainty：1)praametric uncertainty；2)unce~aintyintheinputgains；3)boundedunce~ainfunctionswhichrepresentunmodelleddynamicsand disturbnaces．Theresultsofnumericalsimulationofrhteoutputtrackingconrtolofnonholonomicmobilemanipulatorsrae presentedtodemonsrtatehteeffectivenessoftheproposedapproach． Keywords：adaptiveBackstepping；robustconrtol；slidingmodeconrtol；uncertainnonlinera systems 1 引言 (Introduction) 2 问题的提 出(Problemstatement) 对于不确定非线性系统，滑模控制是一种较为 考虑如下形式的MIMO~线性不确定系统： 有效的鲁棒控制方法，出现了许多研究成果 【31．虽 I也=Xi+1+f~(xx，…，Xi)+~i(Xl，…，xdO+ 然滑模控制具有 良好的跟踪性能，但它要求系统的 J di(x，W，￡)，1≤i≤n一1， 不确定性满足所谓匹配条件…1，且不能处理具有未 1【=。厂孔x)+叩9()+ ()+dnx，叫，)， 知参数的系统．近10多年来，反步设计法引起了国 Y= 内外有关学者的高度重视．反步法不仅可以处理非 (1) 匹配不确定性，而且可 以处理带有未知参数的非线 性系统，故反步法在非线性系统的控制设计中取得 其中： = ， ，… ， 1T为系统状态，为输出，