一类仿射非线性系统的自适应神经网络输出反馈变结构控制.pdfVIP

第25卷第6期 控 制 理 论 与 应 用 、bl_25NO．6 2008年 l2月 ControlTheory＆Applications Dec．2008 文章编号：1000-8152(2008)06-1042-03 一 类仿射非线性系统的自适应神经网络输出反馈变结构控制 杜红彬，余昭旭 (华东理工大学 自动化系，上海 200237) 摘要：本文研究了一类仿射非线性系统的输出反馈控制问题．在介绍文献 4【6】的基础上，提出一种基于神经网 络参数化技术的自适应变结构输出反馈控制方案，该方案能够避免使用严格正实(SPR)条件，它不仅能够保证收缩 条件的可行性，而且还可以分析闭环系统的稳态和暂态的一致有界性，并能够对观测增益和控制参数的选取进行清 楚地分析． 关键词：不确定非线性系统；自适应控制；输出反馈控制 中图分类号：TP273 文献标识码：A Adaptiveneuro-network·basedoutput·feedbackvariablestructure controlforaclassofaffinenonlinearsystems DUHong—bin，YUZhao—Xtl (DepartmentofAutomation，EastChinaUniversityofScienceandTechnology,Shanghai200237) Abstract：Basedontheresultsofpriorwork，weemploytheneuro—networkparameterizationandadaptivevariable structurecontroltoproposena output—feedbackcontrolforaclassofnonlinearaffinesystems，avoidinghterequirementof htestrictlypositiverealness(SPR)condition．Thisschemeensuresthedesiredcontractionincontrol，theboundednessof steady—statesandthestabilityoftheclosed—loopsystem．Italsoprovidesaneasyandclearwayforselectingthepraameters oftheobserverandthecontroller． Keywords：uncertainnonlinera systems；adaptivecontrol；outputfeedbackcontrol 1 引言(Introduction) 神经网络参数化技术的自适应变结构输出反馈控制 近年来 自适应智能控制策略在不确定非线性系 方案，它不仅能够保证收缩条件的可行性，而且还可 统中得到了广泛的研究．在智能输出反馈控制方面 以分析闭环系统的稳态和暂态的一致有界性，并能 通常可以采用高增益观测器 【]或基于严格正实条 够对观测增益和控制参数的选取进行清楚地分析． 件(SPR)的滤波器L213J来实现未知状态的观测．基于 2 基础知 识和 问题描述(Preliminariesand 高增益观测器的典型输出反馈设计通常是采用分离 problemformulation) 原则设计控制器，即，首先设计状态反馈下的控制 2．1 基础知识(Preliminaries) 器，然后构造高增益观测器，用观测器的状态变量替 引理 1 对于1阶动态非线性系统 换不可测的状