气动位置伺服系统的离散模型.pdfVIP

第34卷 第 6期 兰 州 理 工 大 学 学 报 Vo1．34 No．6 20O8年 12月 JoumalofLanzh0uUniversityofTechn0logy Dec．2OO8 文章编号：1673—5196(20O8)O6一OO55一O4 气动位置伺服系统的离散模型 闵 为，王峥嵘，张 玮 (兰州理工大学 流体动力与控制学院，甘肃 兰州 73O050) 摘要：为提高气动位置伺服系统的控制精度，针对其离散模型，分别对时延数和噪声多项式进行研究．通过实验证 明，采用噪声多项式C为一阶多项式，过程模型时延数为2的二阶的离散数学模型，可以准确地反映气动控制系统 的模型结构和摩擦力及其他扰动因素的影响． 关键词：离散模型；气动位置伺服系统；噪声多项式；时延数 中图分类号：TH138 文献标识码：A Discretem0del0fpneumaticp0siti0nserV0system M IN W ei，W ANG Zhen rong，ZHANG W ei (C01lege0fF1uidP0werandContr0l，Lanzh0uUnIv．ofTec}L，LaI1zhou 73OO5O，(、him) Abstract：Aimedatdiscretemodelforpneumaticpositionservosystem，investigationoftimE}_delayand noisepolynomialwascarriedoutf0rimprovingitsc0ntrolaccuracy．Itwasprovedthat，adoptingsecond_ orderdiscretemodelwithfirst—degreenoisyp0lynomia1Candtime_delay0ftwo，theeffectsofmodelstruc— tureandfrictioninpneumaticcontroIsystem andtheotherdisturbancefactorscouldbedemonstratedaccu— rately． ， KeywOI．1‘s：discretemodel；pneumaticpositionservosystem ；noisepolynomia1；tim delay 由于气动系统具有强非线性和低刚度的特点， 式中：A(q )为输人多项式，A(q )===1+以1q + 使得气动系统的稳定性较差．同时，在气缸的运动过 … +以q一 ；B (g一)为输 出多项式，B (q )=== 程中，由于工作介质的压缩性较大，气缸容腔中气体 60+61g一+62q一+ …+6 g一 ，60≠0；C(q一) 的各参数和变量是实时变化的，所以对气动系统的 为噪声多项式，C(q-1)===l+c1q +…+ q一 ； 精确建模是比较困难的．这就使得传统的控制方法 (走)为系统输出；乱(尼)为输入信号；()为噪声项； 对气动系统位置控制和速度控制具有较大 的难 为输人输出时延数． 度[1 ．目前，对气动伺服控制系统的控制主要采用 引入记号 数字计算机来控制，这就需要对气动伺服系统建立 B( )一 B ( ) 比较准确的离散数学模型． 式中：B(q一)一61q一+62q一。+…+6q一 ． 本文对气动离散数学模型中的时延数和噪声多 离散模型可重新表示成： 项式进行研究，通过实验确立其离散模型，并在气动 A(q_) (志)一 B( ) (忌)+C(g_)(志) 位置伺服系统中取得