风力机电动变桨伺服系统SNPID仿真研究.pdfVIP

194 化 工 自 动 化 及 仪 表 第38卷 风力机 电动变桨伺服系统 SNPID仿真研究 薛永平，郑恩让 (陕西科技大学 电气与信息工程学院，西安 710021) 摘要 ： 在分析风力发 电机数学模型、变桨控制原理 以及变桨伺服 系统硬件结构的基础上 ，提 出了基于单神 经元 PID(SNPID)算法的三相永磁 同步电动机变桨伺服控制系统。利用单神经元 PID算法原理简单、权值可调 的 特点，设计 了单神经元 PID位置、速度及转矩三 闭环结构的变桨伺服控制器。通过 Matlab／simulink工具箱仿真结 果证明 了控 制方案的有 效性和 可行性 。 关键词： 电动变桨距；SNHD；三相永磁 同步 电机 中图分类号 ：TM315 文献标识码 ：A 文章编号 ：1000—3932(2011)02-0194-05 MW级变速变桨风力发电机组是当今风电市 1／6：1／(A+0．083／)一0．035／(3／+1) (1) 场的主流产品，其控制系统主要包括主控系统 、变 式中：Tm——风轮转 矩 ，N ·in；p——空气 密度 ， 桨控制系统 、偏航控制系统和变流控制系统。变 kg／m ；——风 轮 半 径，m；——风 速 ，m／s； 桨控制系统是风电控制环节 中最重要的一环，在 C——风机的风能利用系数 ，最大值是贝兹极 限 整个机组的控制中起着举足轻重的作用。通过变 59．3％，在 实 际应用 中一般 能达到 0．4左右 ； 桨控制可以调节风 电机组 的叶片节距角 ，使其 随 — — 桨距 角 ，。；A—— 叶尖 速 比，无 量 纲 值； 着风速的大小不断变化 。在低风速时 ，使桨叶 — — 风轮旋转角速度 ，rad／s。 节距转到合适 的角度 ，以便风轮能够获得最大 的 上述模型中风能利用系数 C 与叶尖速比A、 启动力矩 ；当风速高于额定风速 时，调节桨叶节 桨叶节距角 的曲线如 图1所示 ，不 同风速下发 距 ，改变气流对叶片的攻角 ，从而可以改变风力发 电机转速及最佳功率曲线如图2所示。 电机组获得的动力转矩 ，使发电机组的输出功率 保持稳定。 笔者针对 MW 级风力机叶片尺寸长 (一般几 十米 ，甚至上百米)、质量 大 (每个叶片重达几顿 甚至几十吨)、风速不确定及在整个风轮扫过面 上不均匀的特点 ，采用永磁 同步伺服电机代替常 规的液压变桨机构，设计了变桨控制系统单神经 元 PID控制器。仿真结果表明，单神经元 PID控 O 制器具有位置跟踪精确、跟踪误差小的特点，达到 了预期设计的 目标 。 1 MW 级变速变桨风力机数学模型 图 1 C 与 A、卢关系曲线 假设风 以一定的速度和攻角作用在风机 叶片 2 变桨原理和变桨方式 上。根据贝兹理论 ，风流经风轮，气流遇到叶片 变桨距风机是通过叶片沿其纵 向轴转动 ，改 阻隔，在上下表面形成压力差 ，进而产生升力力矩 变气流对叶片的攻角 ，从而改变风力发 电机组获 推动风轮旋转 ，将风能转换成作用在轮毂上的机 得的空气 动力 转矩 ，使发 电机输 出功率 保持 稳 械转矩，驱动发 电机 。根据风机叶片的空气特性 ， 定 。 建立风机的数学模型如下 ’ ：