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水下差分 GPS 定位系统差自修正迭代算法研究
薛树强 ,党亚民,成英燕
( 中国测绘科学研究院 ,北京 100039)
摘 要 :在水下差分 GPS 定位中,星形空间网具有良好的图形强度 ,可以快速得到一定精度
的初始坐标解 。本文研究了水下差分 GPS 定位模型及其算法 ,并提出了一种系统差自修正迭代
算法 ,以提高水下定位的可靠性 。
关键词 :水下差分 GPS 定位 ;星形空间网;系统差修正
( )
中图分类号 :P207 文献标识码 :A 文章编号 2006
为初始声速 。当以 ti 为观测量时 ,主要误差源有水
1 引 言
下测时、水声信号延时与 GPS 浮标测时。为了避免
水下差分 GPS 定位系统是一种水下声纳定位 ( )
水下测时及削弱声线弯曲的影响 ,对式 1 中不同的
系统[2 ,3 ] ,研究发现 ,布设星形空间网可以保证待定 i 差分可得
点解的精度[ 1 ,4 ] 。水声信号的传播速度和传播路径
Δρ = ρ ( x , y , z) - ρ( x , y , z)
i +1, i i +1 i
受传播介质环境变化的影响较大 ,采用差分定位原
( ) Δ ( )
= t - t c = t c 2
i +1 i 0 i +1, i 0
理消除或削弱了其中一部分公共误差[5 ] ,但不能全
( )
式 2 是利用时间差分法实现水下定位的观测
部消除 ,因此需要结合水下差分 GPS 定位的实际情
方程 。观测方程有 3 个未知数
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