基于Web的机器人虚拟示教仿真研究.pdfVIP

您的论文得到两院院士关注 机器人技术 文章编号 2 :1008-0570(2007)11--0253-03 基于 的机器人虚拟示教仿真研究 Web WebBasedTeach-inSimulationforS-700Robot 广东工业大学 古耀达 何汉武 胡兆勇 吴悦明 ( ) 摘要 随着网络技术和虚拟技术的不断发展 在单机上实现虚拟控制 仿真将成为网络化制造和远程教学的重要手段 论文以日 : , 、 。 本 的 机器人为设计对象 建立了该机器人运动学模型 采用 建立起机器人及其工作环境的三维几何模 FANUCS-700 , , Solidworks 型并转换成 环境下的格式 结合 和 技术实现了在 下运行的机器人示教操作和运动仿真 取得了理想的人 VRML , VRML Java Web , 机交互效果。 关键词 机器人 示教 仿真 虚拟现实 ; ; ; ; ; : VRMLJava 中图分类号 文献标识码 :TH164;TP391.9 :A Abstract: 技 术 activeabilityandobtainsasatisfiedperformanceeventually. 创 环境的 共同集成的系统 系统整体框架如图 所示。 , 。 引言 Web Html 1 新 相应地 整体系统划分为机器人基础模块 三维模型管理模块 , 、 、 随着网络技术和虚拟技术的不断发展 利用虚拟现实仿真 , 三维模型通信控制模块 人机交互模块等四个模块 、 。 技术进行制造系统仿真已经成为信息领域研究开发和应用的热 点方向之一 虚拟现实技术强调计算机生成的虚拟世界给人一 。 种身临其境的沉浸感 强调人能自然地与虚拟世界中的对象进 , 行交互操作 虚拟设备的研究是虚拟制造领域中一个重要的研 。 究方向 工业领域中 操作人员对机器人有效示教操作和运动 。 , 仿真 可以提高机器人作业轨迹的规划 确定作业参数和时序 , 、 、 校正程序 机器人在线编程等环节的效率 从而提高生产的效 、 , 率 的