基于路径规划和双闭环控制的泊车系统研究.pdfVIP

电 子 测 量 技 术 第 卷 第 期 ３４ ３ 研究与设计 　 　 　 　 　 ＥＬＥＣＴＲＯＮＩＣ ＭＥＡＳＵＲＥＭＥＮＴ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ 年 月 　 　 ２０１１ ３ 　 基于路径规划和双 闭环控制的泊车 系统研究 ， ， 陈佳佳１ ２ ３ 梅 涛３ 祝 辉３ 　 　 　 　 （ 中国科学院 合肥智 能机械研究所 合肥 ； 中国科学技术大学 合肥 ； １． ２３００３１２． ２３００２７ 　 　 　 　 中国科学院 合肥物质 科学研究院 先进制 造技术研究 所 常州 ） ３． ２１３０００ 　 　 ： ， ， 摘 要 针对 智 能 车辆垂 直 自主泊车 的要 求 采用 分 层 自适应的方 法设计了 种 自动 泊车 系统 主要 通过高 精度 的激 １ 　 ， ， ， 光 雷 达 进 行 车位 的检测 运用 轮 速传感 器 进 行 车辆 的定 位 规 划 出了 条 三 段 式 泊车 轨 迹 并 且 采 用 了 多 路 双 闭 环 的 １ 。 ， ， ， 。 控制算法 对 车辆进 行 轨 迹 跟踪 控制 实验 表明 该 套 系统可 以有效地实现 车辆 的 自主泊车 且 控制 精度 高 系统稳 定 ： ； ； 关键词 自动 泊车 系统 路 径 规 划 多路双 闭环控制 中图分类号 ：Ｕ４６１ 文献标识码 ：Ａ 　　 Ｓｔｕｄ ｏｆａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｖｅｈｉｃｌｅ ａｒｋｉｎ ｓｓｔｅｍｂａｓｅｄ 　 　 　 　 ｙ ｐ