基于特征组合粒子滤波的行人跟踪方法.pdfVIP

第３０卷第１１期　　　 计算机应用与软件 Ｖｏｌ３０Ｎｏ．１１ ２０１３年１１月　　 ＣｏｍｐｕｔｅｒＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓａｎｄＳｏｆｔｗａｒｅ Ｎｏｖ．２０１３ 基于特征组合粒子滤波的行人跟踪方法 １ １ ２ １ 郭　烈　张广西　葛平淑 　李琳辉 １（大连理工大学汽车工程学院　辽宁大连 １１６０２４） ２（大连民族学院机电信息工程学院　辽宁大连 １１６６００） 摘　要　　为获得车载动态环境下较好的行人跟踪结果，提出一种融合梯度方向直方图（ＨＯＧ）与颜色直方图特征的粒子滤波行人 跟踪方法。利用ＨＯＧ特征训练识别行人的分类器获取待跟踪目标，利用颜色直方图粒子滤波预测行人位置状态信息，并在预测结 果的一定范围内，利用ＨＯＧ特征对行人进行验证及位置校正，不断修正粒子权值并实现重采样，实现动态背景下的行人跟踪。实验 结果表明，与传统的粒子滤波算法相比，该算法能更准确有效地跟踪行人目标。 关键词　　行人保护　行人跟踪　梯度方向直方图　颜色直方图　粒子滤波 中图分类号　ＴＰ３９１．４１　Ｕ４９１．２５　　　　文献标识码　Ａ　　　　ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００３８６ｘ．２０１３．１１．００２ ＰＥＤＥＳＴＲＩＡＮＴＲＡＣＫＩＮＧＢＡＳＥＤＯＮＰＡＲＴＩＣＬＥＦＩＬＴＥＲＷＩＴＨＦＥＡＴＵＲＥＳＣＯＭＢＩＮＡＴＩＯＮ １ １ ２ １ ＧｕｏＬｉｅ　ＺｈａｎｇＧｕａｎｇｘｉ　ＧｅＰｉｎｇｓｈｕ　ＬｉＬｉｎｈｕｉ １（ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＤａｌｉａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｄａｌｉａｎ１１６０２４，Ｌｉａｏｎｉｎｇ，Ｃｈｉｎａ） ２（ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｌｅｃｔｒｏｍｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＤａｌｉａｎＮａｔｉｏｎａｌｉｔｉｅｓＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｄａｌｉａｎ１１６６００，Ｌｉａｏｎｉｎｇ，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ　　Ｔｏａｃｈｉｅｖｅｂｅｔｔｅｒｐｅｄｅｓｔｒｉａｎｔｒａｃｋｉｎｇｒｅｓｕｌｔｓｉｎｄｙｎａｍｉｃａｌｖｅｈｉｃｕｌａｒｃｉｒｃｕｍｓｔａｎｃｅｓ，ｗｅｐｒｅｓｅｎｔａｐｅｄｅｓｔｒｉａｎｔｒａｃｋｉｎｇｍｅｔｈｏｄ ｗｈｉｃｈｉｓｂａｓｅｄｏｎｐａｒｔｉｃｌｅｆｉｌｔｅｒｗｉｔｈｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎｏｆｈｉｓｔｏｇｒａｍｏｆｏｒｉｅｎｔｅｄｇｒａｄｉｅｎｔｓ（ＨＯＧ）ａｎｄｃｏｌｏｕｒｈｉｓｔｏｇｒａｍｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ．ＨＯＧｆｅａｔｕｒｅｓ ａｒｅｕｔｉｌｉｓｅｄｔｏｔｒａｉｎｔｈｅｐｅｄｅｓｔｒｉａｎｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎｃｌａｓｓｉｆｉｅｒｆｏｒｌｏｃａｔｉｎｇｔｈｅｔａｒｇｅｔｓｔｏｂｅｔｒａｃｋｅｄ．Ｃｏｌｏｕｒｈｉｓｔｏｇｒａｍｐａｒｔｉｃｌｅｆｉｌｔｅｒｉｓａｃｔｉｖａｔｅｄｔｏ ｐｒｅｄｉｃｔｔｈｅｓｔａｔｅｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｏｆｐｅｄｅｓｔｒｉａｎｓｌｏｃａｔｉｏｎ，ａｎｄｗｉｔｈｉｎａｃｅｒｔａｉｎｒａｎｇｅｏｆｔｈｅｆｏｒｅｃａｓｔｅｄｒｅｓｕｌｔｓ，ＨＯＧｆｅａｔｕｒｅｓｉｓｕｔｉｌｉｓｅｄｔｏｖｅｒｉｆｙｔｈｅ ｐｅｄｅｓｔｒｉａｎｓａｎｄｃｏｒｒｅｃｔｔｈｅｉｒｌｏｃａｔｉｏｎｓ．Ｂｙｃｏｎｓｔａｎｔｌｙｍｏｄｉｆｙｉｎｇｔｈｅｐａｒｔｉｃｌｅｗｅｉｇｈｔｓａｎｄｒｅｓａｍｐｌｉｎｇ，ｔｈｅｐｅｄｅｓｔｒｉａｎｔｒａｃｋｉｎｇｉｎｄｙｎａｍｉｃ ｂａｃｋｇｒｏｕｎｄｉｓｒｅａｌｉｓｅｄ．Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄａｌｇｏｒｉｔｈｍｃａｎｔｒａｃｋｐｅｄｅｓｔｒｉａｎｔａｒｇｅｔｓｍｏｒｅａｃｃｕｒａｔｅｌｙａｎｄｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙ ｃｏｍｐａｒｅｄｗｉｔｈｔｒａｄｉｔｉｏｎａ