网络制造环境下的远程控制系统研究.pdfVIP

第12卷第11期 计算机集成制造系统 Vol.12No.11 2006年 11月 ComputerIntegratedManufacturingSystems Nov.2006 文章编号:1006一5911(2006)11一1848一05 网络制造环境下的远程控制系统研究 熊瑞平，殷国富 (四川大学制造科学与工程学院，四川 成都 610065) 摘 要:为满足网络化制造企业对远程设备进行远程控制和管理的需求，提出了一种远程控制系统模型和结 构，并详细地论述了其工作原理。比较了传输控制协议和用户数据报协议的特点，选择传输控制协议作为远程控 制系统控制/反馈信息的网络传输协议。针对网络信息传输的不确定时变延时，采用现代鲁棒控制理论设计了H。 控制器来改善电液位置伺服远程控制系统的鲁棒跟踪性能。通过仿真表明，设计的H。控制器不仅可以得到期望 的稳定控制，还能降低时延对系统的影响。 关键词:远程控制;鲁棒控制;时延;传输控制协议;网络化制造;电液位置伺服控制 中图分类号:TP393 文献标识码 :A Internet一basedteleoPerationsystemfornetworkedmanufacturing Xl)〔NGRui一Ping，YIN伽。一加 (Sch.ofManufacturingsci.Eng.，SichuanUniv.，Chengdu 6loo65，China) Abetract:TomeettheneedsofteleoperationandmanagementofautomationindustryequipmentsbasedonInternet fornetworkedmanufacturingenterprises，ateleoperationsystemmodelanditsarchitecturewereputforward，and operationprinciplesofthesystemwerediscussedindetai1.TransferControlProtocol(TCP)wasadoptedtotransmit thecontrol/feedbackinformationofsystemaftercharacteristicscomparisonbetweenTCPandUserDatagramProto- col(UDP).Inviewofuncertaintimer一varyingtransmissiontimedelay，theH。controllerwasdesignedbyusing modernrobustcontroltheorytoenhancerobustnessoftrackingperformanceofgivenelectro一hydraulicpositionser- voteleoperationsystem.SimulationshowedthattheH。controllerwaseffectivebothinkeepingthesystemstableas exPectedandreducingtheimPactoftimedelayinthesystem. Keywords:teleoPeration;robustcontrol;delay;transfercontrolProtocol;networkedmanufacturing;electro一hy- draulicpositionservocontrol 互联网的远程控制技术应用于网络制造环境中，即 0 引言 可实现数据网络与控制网络的集成，为实现虚拟工 互联网的优势，使网络化制造