一种模糊自适应PID控制器的设计与仿真.pdfVIP

电子 ’ §錾掰 科学 一 种 模 糊 自 适 应 PI D控 制 器 的 设 计 与 仿 真 孟学涛 李涛 张友能 ( 安徽理工大学计算机科学与工程学院安徽淮南2 320 01) [ 摘要 】介绍一种基于模 糊控制原理的自适应PI D控 制方法，实现PI D控制器参 数的在线 自调整。仿真实验 结果表明，此方 法具有 良好的动态 、静态特 性和较强 的鲁棒 性。 [关键词] 模糊控制PI D控制器MATLAB 中图分类号：TP2 文献标识码：^ 文章编 号；1671— 7597( 2008) 0710025一们 一、前育 小、零 、正小、正中、正大 ，各变量均服从正态分布 ，则模糊子集的隶属 常规PI D控制器结构简单，应用广泛，稳定性好 ，但不能克服模型参 度函数如图2 。 数变化范 围大及非线性 因素 的影响： 自适应PI D控制嚣结构复杂，实时性 ( 四) 模糊规则的建立 差，应用有一定限制[ 1] ；模糊控制将人的经验智慧提炼成模糊规则 ，不依 根据上述PI D参数 自适应原则，可 以得出输出变量△Kp 、△Ki 、△ 赖被控对 象的精确数学模型而直接进行推理 ；模糊自适应PI D控制器把模糊 K 的控制 规则，如表l 所示。 逻辑推理和PI D控制结合起来，是实现 系统最佳控制 的一种有效途径[2] 。 表l 模糊控制规 则表 =、控制系统设计 △KⅣ△ EC K “△K NB NM NS Z 鸭 刚 舶 ( 一) 系统的结构与原理 NB PB，NB，Ps PB，NB，NS 聊山NM，NB 即咄HM，NB P洲 S，NB 五Z，NM a嬲 模糊 自适应PI D控制器的系统结构如图l 所示，主要 由一个传统的 NM PB，NB，Ps PB，NB灯惦 川咄NM，NB P洲s ，NM PS，NS，NM 五I 们qS NS／m NS PM，NB，z nⅢ M，NS PMⅢ s ，NM H㈣gNM Z ’2竹 qS NS，PS，NS Ns，PS，z PI D控制器与模糊控制环节组成 。系统将输入给定信号r 与反馈信号y 进行 比 E Z PM，NM，z n ，NM，NS PS，NS ，NS 五j ￡，NS NS，Ps ，NS NM， 升 ¨，NS NM，PM 较得 出误差E ，与误差变化率Ec进入模糊控制环节 ，运用模糊推理，实现对 玮 PS，NM，z PS疗 q S，z 丑犹 Ns，PS，z NS，PS尼 NMn № NM，PB，z