机械定位控制的条件反射感知控制方法研究.pdfVIP

维普资讯 应用研究·胡新字赵明富余成波等机械定位控制的条件反射感知控制方法研究 学术前沿 机械定位控制的条件反射感知控制方法研究 胡新宇，赵 明富，余成波，钟连超 (重庆工学院 电子信息与 自动化学院 ，重庆 400050) 摘要：研究了一种用于机械定位控制的条件反射感知控制方法。利用存储器函数 变换原理 ，以仿人 方式的条件反射感知方法来进行控制运算推理过程 。介绍了基于该控制方法的控制 器工作原理及 实现 电路 ，提 出了一种具有实用价值的条件反射感知控制器设计方案： 关键词 ：定位控制；条件反射 ；智能控制 中图分类号：TP241 文献标识码 ：A 文章编号：l672一l6l6(2004)l0—0l1l—O3 现代控制理沦的发展已经能够对多变量系统有很强的描述 其反应是相当迅速的 能力，并且综合方法规范 ，特别适合机器人等机械定位控制较多 的应用场合。但 由于这些理论的运算复杂 ，对控制器的微处理 器要求较高，凶此控制器没汁显得比较复杂。机械定位控制中 的延时现象常常需要特别注意：往往一个简单的动作 ，需要较长 的延时，才能作出反应，普通控制方法对一些实时性要求较高的 图l 仿人记忆方式条件反射感知控制器系统基本组成框 图 控制场合难以适应 ，故实际的工程中应用也比较困难 。目前 ，机 仿人记忆方式条件反射感知控制器正是模仿人的这种条件 械定位控制在测量方法 、控制算法 、技术手段等多方面有很多行 反射感知的原理和推理方式，并将其特征的辨识记忆存放在存 之有效的成果 ，如单片机控制的PID调节方式 、基于光栅与激 储器 中，利用存储器函数变换原理 构成直觉推理 (条件反射) 光莫尔信号的精密定位控制 、基于算法与能量模型的定位控 偏差值 e映射规则集F和偏差值变化率 △e映射规则集H 的推 制 等。单片机与 PLC控制存在响应速度较快 ，但控制精度 理 ，进行仿人记忆方式条件反射感知控制。 不足，基于模糊算法与遗传算法控制精度高，但涉及计算速度与 这里简单介绍一下存储器函数变换原理。如果存储器存储 执行器配合等U『J题 ，超高精度的定位控制还 需要大量精密而复 单元的数据 D在输出时，按照D=厂(A)的函数关系 ，就使数据 杂的机电系统支持 ，这些方法均可以在适当的应用场合及技术 D与地址A之间具有了D= ，(A)的函数关系，也就是存储器具 条件下实现精确定位控制 ，并在基于新的控制器设计与算法研 有了函数变换的功能。地址A是函数的 自变量输入，而存储器的 究 、实现系统结构简单并保汪实时控制速度和精确度 以及满足 输出数据就是经过变换后的函数值 。这一技术不仅可应用于机 超高精度定位测量与控制等方面展开进一步的研究。 械定位的条件反射控制 ，还可以有不同的应用方式 ，如 ：非线性 基于上述考虑 ，本文在机械定位控制器设计中引入仿人记 化补偿 、数码变换等： 忆方式条件反射感知控制器方案，即一种简单的神经网络控制 图2给 出了具有偏差和偏差变化率二维推理的仿人记忆方 器 ，通过存储器对被控对象所需的控制规律进行记忆 (存储)，在 式条件反射感知控制器的实现原理图。 控制时通过不唰的地址映射规律 (条件反射)，得到相应的控制 输出量 ，这种控制方式又称为 “Copy”控制。该控制方式可根据 导师的训练学习得到}己忆数据并存放在存储器 中，这里的导师 可以是线性控制规律 、非线性控制规律或者是人。该控制器适 用某些与人相吲条件反射动作的控制 ，经训练后的控制器可模 仿人的条件反射，高速、准确地去重复 自动执行任务，这里的存 储器实际上是用以存储导师命令的记忆体。 l 条件反射感知控制器设计原理 该条件