肝脏手术仿真的研究.pdfVIP

2007’国际普通外科论坛暨第十四届全国普外基础与临床进展学术交流大会 肝脏手术仿真的研究 南方医科大学附属珠江医院肝胆外科(广州510282) 方驰华 杨 剑 范应方 周五一 鲍苏苏 长期以来，临床外科医生企盼能开发出一套适 片法重建肝脏及其内部管道的三维模型，并将重建 合临床需要的虚拟肝脏手术综合系统。为此作者在 的模型输出为STL(StandardTemplateLibarary标 前期工作的基础上，采用肝脏管道灌注、冰冻、铣切 准模板库)格式。将模型导入Freeform Modeling 获得的数据集，使用自由设计模型系统(FreeformSystem进行平滑和去噪，在空间上组合和显示各模 ModelingSystem)二次开发，进行虚拟肝脏切割手型，并对该模型进行放大、缩小、旋转等操作，全方位 术的研究，初步结果报告如下。 地观察虚拟肝脏及内部各管道结构和空间分布等细 节。 1材料与方法 1．2．5 Model— 虚拟肝脏切割手术采用Freeform 1．1材料和设备 System二次开发，进行虚拟肝脏仿真手术。 ing 14个成人离体肝脏标本，4种颜色灌注液， (1)左肝外叶切除术：①将肝脏和各管道模型导 S2 入到Freeform JXl500A垂直的碾磨机，FinePixPro数码相机 ModelingSystem中。分别用差别 9．0 (用于灌注肝脏的断面图像的采集)、MIMICS明显的颜色渲染各管道：门静脉蓝色，肝静脉紫色， 软件(用于三维重建肝脏模型)，Freeform 肝动脉红色，肝管和胆囊黄色，肝脏表面土黄色。② Modeling System及其附带的软件GHOST和力反馈设备定义肝脏表面模型部分透明，观察肝内管道结构的 PHANTOM(建立虚拟肝脏切割手术环境系统)。 分布、走行，根据临床手术原理，设计和确定切除平 1．2实验方法 面。③切开肝实质：激活肝脏模型，定义其力反馈强 1．2．1肝脏标本切片图像数据集的采集将四种 度大小，使用PHANTOM操纵“手术刀”，按设计的 颜色灌注液分别对离体肝脏四种管道进行灌注。选 手术平面切开肝实质，并移除切除的肝实质部分。 择灌注效果最好的一号肝脏标本，用蓝色凝胶包埋， ④左外叶门静脉切除：激活门静脉模型，定义其力反 并在肝脏周围放置棕红色的8个直杆标志物作为图 馈强度的大小；使用PHANTOM操纵“手术刀”，在 像配准点。置一25℃冷库中冷冻3周后，于一27℃肝切面处切断门静脉；将断面以远的部分消除。⑤ 条件下采用JXl500A垂直的碾磨机，磨盘直径40分别切除左外叶肝左静脉属支、肝动脉分支和肝管 mm，转速850T／min，进行连续等间距0．2mm削 属支，方法均类似左外叶门静脉切除。 S2 切，使用富士FinePixPro数码相机摄像采集断 (2)右肝切除术：①建立肝脏模型，方法同前。 面图像。