轮式足球机器人平滑运动轨迹控制算法的研究.pdfVIP

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2017-09-11 发布于重庆
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轮式足球机器人平滑运动轨迹控制算法的研究.pdf

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专论与研究文章编号： 1PP 1+XX33Y-PP3ZP 1+PPP[+P3 轮式足球机器人平滑运动轨迹控制算法的研究 ———!#$% 系列研究之四郑春阳，李永新，李尚荣，孙刚，陈盛，朱璐，皮骄阳（中国科学技术大学精密机械与精密仪器系，安徽合肥 !##!$）摘要：介绍一种轮式足球机器人的平滑运动轨迹控制算法。为了更简洁有效地驱动足球机器人平滑快速地跟踪目标位置与姿态，在控制其移动的过程中应平滑连续地改变其速度和方向。提供了一种基于双积分系统时间最优!#$%!#$控制的轨迹生成及控制算法，在模拟引导轨迹的引导下进行连续的速度控制引导机器人平滑高速跟踪运动轨迹并按要求调整其末端姿态。通过一系列的仿真结果来体现该控制算法的高效性和准确性。关键词：控制；移动机器人导航；轨迹生成机器人；足球机器人；路径规划； %’()%’( 中图分类号：文献标志码： ’()( * （） #$%%’ ()*+,-./ 0%.)%1 23’%4 5%) 6’33134 2%7-13 8%7% 3 ，，，，，， 45678 9:%)+;()* = )*+?@) = A:()*+.)* AB7 8()* 9567 A:C)* 45B % D= E@(+;()* （，， FC(.GHC)G I D.C$@J@) K($:@)C.; ()L D.C$@J@) =)JG.%HC)G(G@) B)@MC.J@G; I A$@C)$C ()L NC$:)0*; I 9:@)( ，） 5CIC@ -OPP-Q 9:@)( ： 97:)*+ R JHG: G.($S@)* $)G.0 HCG:L I. T:CC0CL H#@0C .#G @J @)G.L%$CLU=) .LC. G )(M@*(GC G:C T:CC0CL H#@0C .#G H.C JHG:0; ()L V%@$S0; ， G:C HG@) $)G.00C. I .#G J:%0L *C)C.(GC ( JC.@(0 I $HH()L G .+ ， L%$C JHG: $)G@)%J MC0$@G@CJUF()(H@$ $)JG.()@)G I G:C H#@0C .#G J:%0L #C $)J@LC.CL @) G:CLCJ@*) I (G: G.($S@)* (0*.@G:HUN:C .JCL $)G.00C. @J #(JCL ) ’()*+’()* $)G.0 GC$:)@V%C ()L G:C $)$CG I 0()L@)* $%.MCU N:C CIIC$G@MC)CJJ ()L ($$%.($; @J J:TCL #; ( JC.@(0 J@H%0(G@)J I T:CC0CL H#@0C .#GU ：；；；；； ;3 =%)