基于ARM的煤矿机器人井下防护探测系统研究.pdfVIP

务l 匐 似 基于ARM的煤矿机器人井下防护探测系统研究 Based onARM ofcoalm ineundergroundprotective detectionsystem oftherobot 程立新，程静涛 CHENG Li．xin．CHENG Jing．tao (山西轻工职业技术学院，太原 030013) 摘 要：本文利用ZlgBee无线传感器进行煤矿井下瓦斯浓度和温度检测 ，并组成无线传感网络。进行 数据的采集和传输。利用机器人技术完成数据的回收，利用机器人配置的COD系统观察井下 作业情况 ，并可在事故现场 (人不能及的地方)进行矿险评估作业。 关键词：ZisBee；瓦斯检测；步进电机控制；机器人 中图分类号：TN98 文献标识码：A 文章编号：1009—0134(2012)04(上)一0061—03 Doi：10．3969／J。Issn．1009-0134．2012．4(I-)．20 0 引言 器、协 同处理器、看门狗定时器和21个可编程I／o 煤矿井下作业，经常发生瓦斯爆炸事故，造 引脚。需要很少的外围电路CC243O芯片即可实现信 成很大的人员伤亡，给国家造成数 以百万元的经 号的收发功能。 济损失 。如何防止此类恶性事故的发生是当今 1．2瓦斯浓度传感器模块 科技界亟待解决的问题 ，本文就此 问题采用 了 煤矿机器人最核心的任务是对井下瓦斯浓度 ZigBee无线传感和履带式机器人探测技术可 以较 进行检测 ，为 了准确检测瓦斯浓度 ，对传感器等 好的进行井下瓦斯爆炸事故的预测和报警工作， 设备选取很关键 。而光纤传感器很适合在恶劣和 其特点是快速准确探测、及时预报报警。 危险环境下使用，因而得到普遍重视 。瓦斯浓度 1ZigBee无线站点系统硬件设计 检测光纤传感器利用瓦斯气体的光谱吸收检测其 浓度，光谱吸收式光纤传感系统遵循气体分子的 1．1ZigBee无线站点的电路设计 选择吸收理论，即气体分子只能吸收那些能量正 好等于它的某两个能级能量之差的光子(△E=hv)。 不 同分子结构 的气体 只能吸收不 同频率的光子。 当光强为I。的平行光入射到含有待测瓦斯气体的开 放气室时会发生衰减，由Beer--Lambert定律知：输 出光强I(入)与输入光强In(入)和气体浓度C之闻的关 系为： (九)=厶(九)一 f1) 图1ZigBee无线站点 电路原理框 图 (1)式 中各量意义如下： ZigBee站点的电路采用统一的电路进行设 a一波长一定时单位浓度、单像长度的介质 计，ZigBee无线站点主要完成的功能有三个 ：1) 吸收系数 ； 进行瓦斯浓度的监测；2)温度探测，主要用于探 L_一吸收路径的长度 ： 测井下温度是否适合开